Ardupilot添加自定义参数Param

1.包含参数头文件

#include <AP_Param/AP_Param.h>

2. 在头文件类里定义参数

static const struct AP_Param::GroupInfo var_info[];

AP_Int8 test01;
AP_Int8 test02;
AP_Int8 test03;

3.在cpp文件中添加定义

以AP_GROUPEND结束

const AP_Param::GroupInfo AP_PODCONTROL::var_info[] = {

    AP_GROUPINFO("_TEST01",   0, AP_PODCONTROL, test01, 1),

    
    AP_GROUPINFO("_TEST02",   1, AP_PODCONTROL, test02, 2),

    
    AP_GROUPINFO("_TEST03",   2, AP_PODCONTROL, test03, 3),

	AP_GROUPEND

};

4.调用初始化

AP_Param::setup_object_defaults(this, var_info);

5.在parameters.cpp添加定义参数

const AP_Param::Info Copter::var_info[] = {
	// ....
    GOBJECT(podcontrol, "POD",  AP_PODCONTROL),
};

6.添加枚举，k_param_xxx

枚举量不可超出指定范围

enum {    
   // ... 
   k_param_podcontrol = 258, 
};

7.参数添加完成

可以在Mission Planner中获取参数POD_TEST01\POD_TEST02\POD_TEST03