MTF-01光流测距模块 PX4 详细配置

对于研究无人机的新手，直接飞手动模式，可能过于困难。在室内测试时，又没有GPS可用。为了安全和方便起见，可以考虑选用光流模块，降低入手难度。这里我们选择微空科技出品的MTF-01模块。这里主要考虑的是其激光高度计的功率更大，在室外强光条件下，依旧可以稳定工作。

保姆级别配置教程：

使用微空助手配置模块输出协议为 Mav_Px4

配置MAV_1_CONFIG 为 TELEM2(102) （视具体使用的接口而定）

配置串口波特率SER_TEL2_BAUD为115200 （和上一步设置的串口对应）

EKF2_AID_MASK设置为2 （开启使用光流）

【PX4 1.14版本后EKF2_AID_MASK参数已经弃用改用EKF2_EV_CTRL参数了

下面的KF2_RNG_AID参数也没有了，可以用EKF2_HGT_REF来选择使用的测距模块】

SENS_FLOW_ROT设置为0 （光流安装方向，根据你具体安装情况而定！）

根据光流模块安装位置设置EKF2_OF_POS_X, EKF2_OF_POS_Y, EKF2_OF_POS_Z（这些参数是机体NED坐标系下的！）

根据光流模块安装位置设置EKF2_RNG_POS_X, EKF2_RNG_POS_Y, EKF2_RNG_POS_Z

设置EKF2_RNG_AID为1 (设置为1后，定高高度由激光计提供，如果遇到障碍物，飞机会爬升。如果你不希望这样，那就用默认的0即可 ，此时高度环控制采用气压计融合结果)，EKF2_RNG_A_HMAX为8 ，EKF2_RNG_NOISE为0.05

上述配置完成后，检查光流模块的定位效果：可以查看 ODOMETRY / LOCAL_POSITION_NED 中的x, y, vx, vy。注意：这个数据都是在NED坐标系下的结果！如果估计的结果和实际移动的方向是一致的，那么就说明融合ok。为安全起见，可以先在户外进行定点飞行测试。