Nordic52810入门篇-定时器模块

一、前言背景

为了精确控制led周期闪烁，通过引入定时器中断来处理。看了数据手册和例程，发现Nordic有提供了两种截然不同的定时器应用方案

二、定时器归类

TIMER: 定时器外设，可以理解为硬件定时器（类似STM32的通用定时器），运行在高频时钟源上（HFCLK），两种工作模式，定时与计数（捕捉与比较）；Nordic52810总共有三路定时器外设，TIMER0 TIMER1 TIMER1

• 优点： 功能丰富，可配置高中断优先级，精确高
• 缺点： 功耗较高

app_timer:定时模块，可以理解为软件定时器（软件模拟的定时器），基于低频时钟（32kHZ）RTC1，配合协议栈使用，当定时时间溢出时（timeout），会通过蓝牙协议栈回调预先配置好的函数接口

• 优点：功耗极低（uA），可配置多个定时器中断（理论上RAM充裕的话，可以一直往队列里面插入）
• 缺点：精度较低，最小计时精度为1ms，由于是软定时器，会被其他高优先级任务抢占，多多少少会被影响计时精度

三、接口讲解

考虑到功耗至上的原则，选择app_timer中断来控制LED灯光闪烁（这个精度也不需要太高）

协议栈运行前需要初始化app_timer模块

ret_code_t app_timer_init(void)
{
    // Stop RTC to prevent any running timers from expiring (in case of reinitialization)
    rtc1_stop();//先停止rtc1

    // Initialize operation queue
    m_op_queue.first           = 0;
    m_op_queue.last            = 0;
    m_op_queue.size            = APP_TIMER_CONFIG_OP_QUEUE_SIZE+1;//最大支持的队列大小，可根据实际应用需要调整宏

    mp_timer_id_head            = NULL;
    m_ticks_elapsed_q_read_ind  = 0;
    m_ticks_elapsed_q_write_ind = 0;

#if APP_TIMER_WITH_PROFILER
    m_max_user_op_queue_utilization   = 0;
#endif

    NVIC_ClearPendingIRQ(SWI_IRQn);//通过swi异常中断后来触发定时回调
    NVIC_SetPriority(SWI_IRQn, SWI_IRQ_PRI);
    NVIC_EnableIRQ(SWI_IRQn);

    rtc1_init(APP_TIMER_CONFIG_RTC_FREQUENCY);

    m_ticks_latest = rtc1_counter_get();

    return NRF_SUCCESS;
}

初始化软定时器模块后，需要进行定时器的创建，通过接口app_timer_create

ret_code_t app_timer_create(app_timer_id_t const *      p_timer_id,
                            app_timer_mode_t            mode,
                            app_timer_timeout_handler_t timeout_handler)
{
    // Check state and parameters
    VERIFY_MODULE_INITIALIZED();

    if (timeout_handler == NULL)//定时中断回调的函数，为空返回无效参数
    {
        return NRF_ERROR_INVALID_PARAM;
    }
    if (p_timer_id == NULL)//句柄，为空返回无效参数
    {
        return NRF_ERROR_INVALID_PARAM;
    }
    if (((timer_node_t*)*p_timer_id)->is_running)
    {
        return NRF_ERROR_INVALID_STATE;
    }

    timer_node_t * p_node     = (timer_node_t *)*p_timer_id;//保存到队列中
    p_node->is_running        = false;
    p_node->mode              = mode;
    p_node->p_timeout_handler = timeout_handler;
    return NRF_SUCCESS;
}

软定时器创建完成后，可通过模块启动接口app_timer_start使能定时，也可以通过app_timer_stop停止定时

四、代码实例

通过配置1秒重复触发回调进行led灯的翻转闪烁

APP_TIMER_DEF(led_timer_id);   //定义句柄

//定时器触发回调
static void led_callback(void * p_context)
{
    bsp_LedToggle(BSP_LED0);//翻转led
}

int main(void)
{
    app_timer_init();//初始化app_timer模块
    // Initialize.
    ble_stack_init();//初始化协议栈
    
    bsp_InitLED();//初始化led

    app_timer_create(&led_timer_id,APP_TIMER_MODE_REPEATED,led_callback);//注册句柄，重复触发，回调函数
    app_timer_start(led_timer_id,APP_TIMER_TICKS(1000), NULL); //1秒触发一次

    while(1);

}

五、备注

• 未初始化app_timer的情况下进行创建定时器将会导致非法访问空指针，导致系统异常复位
• 未创建定时器任务，调用开启、停止接口也会导致访问空指针，导致系统异常复位
• 重复调用开启、停止接口，将会出现产生不可预知的结果