BetaFlight & BeeRotorF3 四轴飞行器配置F450

最近有一个网友，讨论过程中发现他期望搞一个大一点(10寸左右)，性价比高的无人机。

根据长时间的了解，其主要需求大致描述如下：

1. 不是穿越机
2. 也不是航拍机
3. 就是想通过亲手控制操作了解下无人机
4. 后续视情况再定，比如：摄像头，图传，卡录等等
5. 性价比高(也许玩一会儿就没兴趣不玩了)

好吧！！！这个需求确实有点那个，不管如何，通过几次讨论和度娘了一些资料，貌似找到一些解决方法，整体成本应该基本可控。

1. 需求澄清

所有解决问题第一个步骤就是澄清需求，可能有人说，前面不都描述了嘛。那我只能说“Oh no…”，这种需求就是伪需求，不明确或者压根无法执行的落地的用户描述。

这里我们根据用户描述，将需求澄清清楚，更符合落地实操的工程需求。

1.1 必要组件

1. 电机（Motor）+ 电调（ESC，Electronic Speed Control）
2. 飞控（FC，Flight Control）：集成导航模块（IMU，Inertial Measurement Unit）陀螺仪+加速度
3. 动力源：可以采用可充电电池
4. 遥控器+遥控接收机

1.2 扩展组件

1. GPS（磁力计）：通常应用与自动导航或者失控后自动回航等场景。
2. 图传+摄像头：配合FPV设备进行第一视角控制操作。
3. 云台（摄像机）：航拍使用。
4. 遥测模块：更多是配合地面站使用。
5. 卡录 或 GoPro
6. 伴飞电脑 (执行任务 或 高级避障策略等功能)
7. 光流计测距
8. 超声波测距
9. 摄像头定位
10. 4G 模块(民用远距离通信控制)

这里不过多罗列，反正一口气能写多少就多少，因为前面用户描述要性价比高，对吧！！！（重点，重点，重点，重要的事情说三遍！！！）

1.3 工程需求

整理了上面无人机的必要组件和扩展组件，接下来就是将用户描述和组件的归纳整理，输出工程需求来落地配一套满足需求的无人机。

• 不穿越(性价比高)：FPV需求不强，还可以省图传，眼镜或者平板等显示设备
• 不航拍(性价比高)：基本上卡录，Gopro也可以去掉，也能节省一大部分费用
• 要亲手操作控制：理论上自动无头模式，轻松上手体验。无需手动操作繁琐且容易炸机。
• 后续视情况再定：这个需求是最为复杂且不定的。

根据用户描述，也许玩玩没兴趣就直接要扔掉。
需要考虑: (同时要控制费用，可以考虑硬件过时，但尚与开源同步的硬件)

1. 自动转手动控制 (注重穿越机)
2. 可支持FPV (OSD支持)
3. 可支持挂载云台 (大机架)

结合上述分析，我们给出如下配置：

1. 【二手】F450: 机架 + 桨叶 + 电机 + 电调

可参考：四轴飞控DIY简明步骤介绍

2. 【二手】BeerotorF3 (BRF3) all-in-one (AIO)：MP6050 + BMP280 + MAX7456

可参考：BeeRotorF3 Manual

Features

• Optimization for Cleanflight/Betaflight firmware
• ARM Cortex-M4 core STM32F303CC with 32bit/72MHz/256K Flash/40K SRAM and hardware floating point unit
• MPU6050 and BMP180 / BMP280 Sensors
• Build-in 8MB flash for black box log recorder
• On board OSD with absolutely original MAX7456EUI+ and standard FTDI debug port
• Receiver connector with PPM/SBUS/SumD/DSM2/DSMX and RSSI input
• Up to 3 serial ports and 8 PWM outputs
• Multifunction connectors with SWD/UART2~3/Soft-serial/Buzzer/LED trip/Voltage detection
• Multifunction OSD connectors with video_IN/ video_OUT/ICSP/debug port (UART1)
• PDB connector with 5V input/Current and Voltage detection
• Power input reverse polarity protection

Specification

• Power input: 5.0~5.5V
• Dimension: 35x35x9mm
• Fixing hole spacing: 30mm
• Weight: 7.3g
• PPM/RSSI/SBUS/SumD Receiver Cable
• Camera/video-TX cable
• Buzzer/LED strip/voltage detect cable
• OSD debug port to FTDI adapter cable

3. 【软件】BetaFlight 4.0.6, betaflight_4.0.6_SPRACINGF3.hex + Betaflight Configurator 10.5.1

可参考：

1. SPRacingF3 Manual
2. SPRacingF3OSD Manual
   MP6050 + MS5611 + HMC5883L + MAX7456

4. 【重用】遥控器(发射机) + 接收机

建议：投入较多时间和精力去了解
源由：这个是可以沿用的，即使换模型飞机，车，船，基本都可通用。

考虑：

1. 如果是想后续玩下去的，可以考虑买新的/好的遥控器。毕竟遥控器好，控制的可以更远，手感也更好。(飞机是会摔坏的，更好的模型飞机也在不断的出来。)
2. 本着玩着玩着就是扔掉的，那无所谓好坏，买个二手的性价比高就好。后面入门了可以重新配置一套适合自己的。

注：入手BeeRotorF3的时候一定要注意那几根飞控自带的线，否则焊接就不方便了。

2. 组装&配置

2.1 组装

鉴于上面的工程需求，需要采购的组件如下：

注：每个组件购买时应该注意与其他组件连接的软线。

1. F450: 机架 + 桨叶 + 电机 + 电调
2. BeerotorF3 (BRF3) all-in-one (AIO)
3. 遥控器(发射机) + 接收机(SBUS)
4. 电池 3S 2200mAh （XT60）

附件：

1. XT60座子 + 电源线（红色，黑色各一根，长度约8cm）
2. 杜邦线若干（连接接收机与飞控）
3. 飞塔固定M3螺柱 + 减震O型圈

注：电调电源直接连接到F450机架分电板上；电机与电调之间要确认是焊接还是香蕉头，采购时提前注意好连接件。

2.2 配置

常规配置，请大家自行度娘，这里不在详说。下面主要列举F450机架比较重要的一些配置参数。

2.2.1 固件烧录

鉴于BeeRotorF3最后的BetaFlight版本（官方发布2019年9月1日）是4.0.6，目前（2022年9月26日）。因此该硬件只有定制编译才能跟上最新4.3的版本，但是常规的BetaFlight功能都已经含有，如果真的需要定制，模友们也有提供。

对于刚上手学习的朋友，请使用下面两个方法烧录：

1. 使用 Betaflight Configurator 10.5.1通过网上下载固件烧录
2. 使用 Betaflight Configurator 10.5.1，本地下载betaflight_4.0.6_SPRACINGF3.hex ，通过选择本地文件进行烧录

注：烧录方法请详见betaflight-configurator。

2.2.2 PID设置

下面是笔者飞的也比较顺畅的PID数据，供大家参考。

注：笔者给出的PID参数设置是KakuteF7 AIO V1.5 在F450机架上稳定飞行的参数。

2.2.3 滤波设置

F450机架整体来说低频振动比较多，因此和5寸机大不一样。而且由于仿冒品牌差异，实际参数差异也是有的。请大家参考。

注：笔者给出的滤波参数设置是KakuteF7 AIO V1.5 在F450机架上稳定飞行的参数。该F450机架肯定是某仿冒的，低频振动80Hz、150Hz等位置都有非常高的振动。所以滤波的参数大家要根据自己拿到手的机架，特别主要进行调整。

2.2.4 HeadFree

• Roll：遥控器指向飞机方向，左右控制
• Pitch：远离/靠近遥控器
• Yaw:旋转控制
• Throttle:高度控制

参考视频：开启和关闭BetaFlight无头模式对飞行操控的影响

注：这里是笔者的一个配置，使用的是FPV，所以没有配置无头模式。

3. 后续扩展

后续大体上有两个方向拓展：

• 穿越机：摄像头 + 图传 + 接收机 + 眼镜 或 平板
• 航拍机：航拍设备 + 云台 + 图传 + 接收机 + 眼镜 或平板 + 电脑

除此之外，可能就是ROS上系统，增加伴机电脑，进阶其他复杂功能了。这里我们就不在展开，希望有机会也能成文。

4. 总结

整体来说，大机架相对来说后续可玩的方向更多点，也比较容易扩展，新增传感器，毕竟空间大点，容易改装。

如果是动手能力相对弱，或者还是注重飞行体验的朋友，建议入手套机。