iNav开源代码之AOCODARCH7DUAL蜂鸣器持续蜂鸣问题

1. 源由

最近上了iNav 6.1.1固件，总体感觉非常不错。但是出现了一个百思不得其解的蜂鸣器持续蜂鸣的问题。

虽然是个小问题，总的来说就欠缺完美。研发研发就是研究问题，发现问题，最后解决问题。

好接下来，我们开始进行分析分析这个现象。

iNav AOCODARC H743 Buzzer continous beeping issue

注：鉴于CSDN对bilibili转发视频，p1/p2会有问题，大家可以点进去，到bilibili网站看。

2. 分析

用正向常规思路进行分析，整个步骤如下：

2.1 逻辑分析

首先，该接线在BF固件下使用时，蜂鸣器都是正常的，未见持续蜂鸣问题。所以从逻辑的角度，硬件应该不存在问题。

注：但是为了进一步确认准确性，做一个double check动作。

2.2 接线连接

使用万用表表棒短路蜂鸣的功能，在不上电的情况下，检测飞控BZ引脚和VTX蜂鸣器焊盘的通断以及接线是否正确问题。

经检查：接线正确并无焊接不良问题。

2.3 动态测量

鉴于上电后蜂鸣，检测IO电压情况。

经检查：蜂鸣时，电压0V（符合蜂鸣条件）

2.4 软件配置

通过beeper的软件配置，是否引脚反向问题。

经检查：无论打开或者关闭beeper，蜂鸣器都持续蜂鸣

2.5 现象分析

在使用过程中，未见蜂鸣有间断，比如：“滴-滴-滴”，而是一直“滴----”，怀疑PWM可能有问题。

2.6 对比分析

该板子是Matek H743变化而来，对比发现差异如下：

3. 总结

经过上面分析，将代码进行修正后，编译hex二进制验证如下：

Cinav-6.1.1-AOCODARCH7DUAL-fix-beeping

iNav AOCODARC H743 Buzzer continous beeping fixed

注：鉴于CSDN对bilibili转发视频，p1/p2会有问题，大家可以点进去，到bilibili网站看。

4. 参考资料

【1】 Fix AOCODARCH7DUAL Buzzer continous beeping issue #9143