iNav开源代码之严重炸机 -- 紧急降落

1. 源由

之前在iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患中，已经做了初步的分析，并且将重点怀疑的方向放到了Emergency Landing阶段。

通过iNav代码初步的FAILSAFE状态图，详见（iNav开源代码之严重炸机 – FAILSAFE），状态机也会跑到Emergency Landing。

经过iNav官网讨论：

1. What will happen, when RC & GPS signal lost? – inav 6.1.1 #9167
2. what will happen in emergency landing when fail throttle set to 1000 with airmode enabled? #9181

分析虽然缩小的范围，但基于上述数据尚无法给出明确的结论。同时开源社区，缺少仿真环境、人力的情况下，尚未得到有效的问题分析结论。

为了进一步缩小问题范围，本章节将跟进测试紧急降落功能。

2. 设置步骤

Step 1：iNav6.1.1配置一致性确认

根据iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配，确认相关配置项，确保一致性。

Step 2：去使能GPS功能

Step 3：设置FAILSAFE使用LAND功能

failsafe_throttle = 1150

Step 4：设置RC通道使能FAILSAFE功能

Step 5：设置一个高度保持功能

为了更好的可控跌落，设置一个高度保持（因为没有GPS，所以无法位置保持）。

3. 试飞测试

3.1 测试步骤

1. 寻找一个开阔可控测试区域
2. 使用高度保持功能，悬停到测试位
3. 触发FAILSAFE

按照实验预测，两种情况：

• 快速，姿态可控跌落
• 出现翻滚跌落（与远航炸机一致）

3.2 测试视频

iNav 6.1.1 Emergency Landing Test failsafe

3.3 测试结果

经过三次测试，结果一致表明，Emergency Landing会出现翻滚不可控跌落。

4. 分析

1. 高度保持切换FAILSAFE （LAND）
2. 油门被iNav重置为零
3. 【异常】gyro(Pitch/Roll/Yaw)突然重之前的~1度增大到~35
4. 【异常】gyro(Pitch/Roll/Yaw)进一步增大，感觉已经超出边界
5. 【异常】油门增加到~57%（为了稳定飞控？？？？）
6. gyro数据已经归零，但是电机有动啊，应该有震动（可能已经坠地了，不再发生变化？？？）
7. 已经掉地上了，而且出现了非常奇怪的现象，一直在动，没有感知到触地

8. 在电池没有拔掉，飞控未重启情况下，起飞直接翻跟斗；且gyro数据无变化。

后续进一步的讨论，请跟踪Emergency landing tumbled crash? – inav 6.1.1 #9183

5. 参考资料

【1】iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患
【2】iNav开源代码之严重炸机 – FAILSAFE
【3】iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配
【4】What will happen, when RC & GPS signal lost? – inav 6.1.1 #9167
【5】what will happen in emergency landing when fail throttle set to 1000 with airmode enabled? #9181
【6】Emergency landing tumbled crash? – inav 6.1.1 #9183

6. 补充测试

经过重新上电后，飞行正常！

【第一次严重丢机后续】正常飞，操作很灵活，无任何问题