Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞初步总结

1. 源由

开销了一整天的时间，去折腾Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4飞控。使用的是最新的代码：

commit 4f17fe0aacf5b8a7813f93c41784fb0b6c57f120 (HEAD -> master-AocodaRC, origin/master-AocodaRC)
Author: Steve Evans <SteveCEvans@users.noreply.github.com>
Date:   Mon Oct 23 08:08:07 2023 +0100

    Disable ICM426XX AFSR feature to prevent stalls (#13132)

这个飞控是xFlight开源飞控之AT32F435计划中提到的使用Aocoda-RC F405V2板子，将主控STM32F405RGT6替换为AT32F435RGT7，希望达成两个目的：

1. AT32F435RGT7性能上能得到一个飞跃；
2. 尝试Betaflight支持AT32F435的最新版本；

2. 试飞

Betaflight 4.5 + AocodaRC F405V2 + AT32F435 Mark4 第一次试飞

后续测试记录，详见：ATFlight 4.3.2 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞后续

3. 问题

3.1 图传功率设置异常

现象：无法正确设置图传功率以及频率，并伴随设置频率后，切换到并非指定的设置频率
验证：更换ATbetaflight 4.3.2 固件测试，功率、频率设置正常
结论：Betaflight 4.5代码Tramp协议相关处理存在BUG

注：详见上面第4个视频JHEMCU_5.8G_40H_1.6W_VTX_power_issue。

3.2 图传信号不理想

现象：模拟图传天线，信号差，雪花点多；50米掉头出现大量雪花点，类似死亡掉头；
怀疑：猪尾巴天线水平后置的安装方法不合适，掉头时，机架遮挡后方天线

注：详见上面第1个视频JHEMCU_5.8G_40H_1.6W_VTX_signal_issue。

3.3 ELRS915 信号差

现象：OSD大量出现RXLOSS告警
怀疑：硬件模块 nano BetaFPV ELRS915模块 //哪里仿制的杂牌模块

注：详见上面第2、3个视频RSSI_DBM_RXLOSS和RSSI_DBM_RXLOSS._RATE。

3.4 RSSI dbm告警

现象：OSD上显示RSSI dbm告警提示
结论：Betaflight RSSI dbm告警告警阈值调整

注：详见上面第2、3个视频RSSI_DBM_RXLOSS和RSSI_DBM_RXLOSS._RATE。

方法：在CLI命令行获得默认值为-60dmb，ELRS设置为-100dbm比较合适。

# get osd_rssi_dbm_alarm
osd_rssi_dbm_alarm = -60
Allowed range: -130 - 0

# set osd_rssi_dbm_alarm = -100
osd_rssi_dbm_alarm set to -100

3.5 翻滚不太顺手

现象：整个acro下操作过程感觉有点“过”
结论：默认rate可能相对偏高，需要进行适当调整。

方法：PID页面进行rate调整。

• 默认Betaflight 5寸机设置Rate
  
• 调整为习惯的Rate值

3.6 摄像头色彩异常

现象：色彩出现严重偏差

结论：摄像头当前设置参数下，视频颜色异常

方法：使用摄像头OSD调参板进行色彩调节。

3.7 磁力计指示方向异常

现象：同一个方向飞行时，磁力计显示机头方向尽然在转，不符合实际情况
结论：BZ251磁力计未进行校准

方法：设置CW0Flip进行校准。

4. 参考资料

【1】xFlight开源飞控之AT32F435计划
【2】ATFlight 4.3.2 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞后续