ATFlight 4.3.2 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞后续

1. 源由

Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞初步总结中，遇到了不少问题。

问题大致上可以分为两大类：

1. 配置问题
2. 软件BUG

本次试飞暂时使用相对比较支持bdshot的ATFlight 4.3.2 进行，因为betaflight 4.5配置下来其中#4号电机回传数据存在问题，怀疑与Tramp协议类似可能存在代码BUG。

2. 试飞

2.1 第一次试飞

1. 模拟图传天线，信号差；水平后置，出现死亡掉头；怀疑猪尾巴以及安装位置问题；
2. nano ELRS915 T型天线，信号差(RXLOSS)；怀疑模块自身问题；
3. Betaflight RSSI dbm告警设置；需要调整告警阈值；
4. 翻滚不太顺手；视频不清晰，默认rate可能需要调整下；
5. JHEMCU 5.8G 40H 1.6W VTX功率Tramp协议设置无法生效；
6. 清晰度透镜调整，显示正常；色彩出现严重问题；怀疑需要接调节板进行设置；
7. 磁力计未校准

Betaflight 4.5 + AocodaRC F405V2 + AT32F435 Mark4 第一次试飞

2.2 第二次试飞

1. RCSmoothing 选项去掉，依然OSD报警
2. 磁力计disable，紧靠GPS定位，HOME方向还算准确
3. 色彩未做调整，延续之前的烂
4. 发现翻滚时明显的晃动，可能需要调整PID

ATBetaflight 4.3.2 + AocodaRC F405V2 + AT32F435 Mark4 第二次试飞

2.3 第三次试飞

1. OSD界面关闭RCSmoothing 选项
2. 色彩基本正常
3. 增加D改善滚时的晃动

ATBetaflight 4.3.2 + AocodaRC F405V2 + AT32F435 Mark4 第三次试飞

3. 总结

经过三次试飞，除了GPS磁力计以外，都已经基本得到解决。

后续有时间我们就带去一个好一点的地方去试飞下，不过这个镜头没有无牙仔的清楚（个人比较懒，不想拆来拆去的），真是太遗憾了。

4. 参考资料

【1】xFlight开源飞控之AT32F435计划
【2】Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞初步总结