飞控性能量化指标&测试方法

1. 源由

航模飞控通常情况是一块PCBA裸板，其性能优异与否，目前没有一个比较具体的量化指标。

从实际使用的情况看：

• 模友们，会认一些品牌(知名、主流飞控)
• 使用过程DIY(因此拥有一定动手/分析能力是一种必备技能)
• 各类博主/UP主推荐飞控

而实际上，航模飞的出不出色，不仅仅是一个飞控的问题，还会涉及机架，动力系统，固件功能，外围传感、智能系统等等。即使主流，甚至知名品牌的飞控，还是会存在各种硬件问题。

当然，这也是航模爱好者乐此不疲的事情，体现了兴趣爱好上的能力。总的来说，类似FPV航模，对于普通用户来说，还是有比较大的距离，友好度不强，如果碰到一个“坑”，也许就会直接放弃这个爱好了。

个人也不是这块专业的，从接触这块内容和一些数据分析的角度来看，如果能有一些量化的数据来表征一款飞控的好坏或者管控飞控生产质量，对于飞控的应用来说，具有举足轻重的意义。

2. 讨论

飞控好坏的重要指标是什么？

首先，这个问题提出之后，有很多说法：

1. 飞起来手感要好；
2. 对外界干扰影响要小；
3. CPU负载要小，飞行过程不能超载；
4. 稳定性要强，尤其是电源稳定性，LDO纹波要要小，要稳定；
5. 不同油门情况下，要始终稳定，gyro干扰要小；

当然每个人的生活、工作经验，知识背景，对于飞控好坏的看法和定义的描述方法各有不同和侧重点。

从逻辑的角度：多、少、小、大、稳定、不稳定、好的、不好的，这些都是一种对比的描述，如果没有一个量化基线，那么这些对比形容词没有任何意义。

因此，我们这里提出“飞控好坏的重要指标”就是期望能够总结归纳这些指标，如有可能，给出一些指标的具体量化基线，来进一步的进行讨论。

3. 归纳

重要的事情说三遍：这里仅仅个人的意见，并非专业或者专家的总结。如果有错，在所难免，还请在评论区帮忙批评指正!

第一点：【MCU负载】是评判飞控性能的一个指标

1. 与固件相关：不同固件、不同统计方法下，CPU的负载含义有差异
2. 与应用相关：在基础CPU负载下，不同应用、不同传感外设情况下，基本CPU开销外的额外应用负载有所差异

第二点：【飞控动态纹波】的稳定性是一个评判飞控的重要指标

1. 飞控动态纹波概念有点模糊，但是总体上想表达的观点是硬件系统的动态稳定性
2. 其主要目标是重要飞控芯片的供电稳定性，比如：MCU/IMU/Baro/GPS等等
3. 常规航模飞控，飞控上最主要的芯片是：IMU

第三点：【IMU 噪声】大小（与负载有关）是一个评价飞控的指标

1. IMU 作为6DOF传感器，直接体现模型姿态
2. 动力系统最终表现形式是模型姿态的变化
3. 若模型姿态稳定，航模可以认为某种程度上是稳定的

4. 分析

根据前面的讨论、归纳，可以看到有两个明确的可量化指标：

1. 【MCU负载】
2. 【IMU噪声】

这两个指标在飞控软件设计上，有明确的对应参数，也能通过飞行日志获取。

那么接下来的问题是如何操作来获取这些极限性能参数？

整理了一个表格，每个对应规格理论上有一份日志(BBL)+视频(MP4)，做量化数据分析。

5. 总结

期望能有更多的相关数据来进行分析，来更好的补充文中讨论的两个参数指标。

注：不定期更新相关进展，期望完善《飞控性能量化指标&测试方法》。

6. 参考资料

【1】四轴FPV无人机手动操作简明介绍
【2】四轴FPV手动训练进阶步骤
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【4】BetaFlight开源代码框架简介
【5】BetaFlight深入传感设计：传感模块设计框架
【6】PX4开源软件框架简明简介