ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 1基本操作

1. 源由

玩开源，就尽量不要用Windows/Android/iOS/MaxOS什么，尽量坚持本心用Linux。好吧MacOS其实和Linux是有点类同，不过还是Ubuntu/Debian之类的纯Linux。接触越多，就会知道开源不要搞复杂，要简单化，都是一群牛逼的人搞出来的，人家商业目的不强，所以不会做各种系统的兼容。Linux当然就是首选平台。

2. 基本操作

前面已经说了源由，首选Linux，那么我们就是在Linux上的基本操作。

Linux系统安装，这里就略过了。以前有过的伴机电脑常用的系统安装，可以参考链接：

• Raspbian镜像无头烧录
• Linux 36.2@Jetson Orin Nano之基础环境构建
• CB2-2CARD的openSUSE安装&NAS环境配置

2.1 二进制安装

• Ubuntu, Raspian

# sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-wxgtk4.0 python3-pip python3-matplotlib python3-lxml python3-pygame
# pip3 install PyYAML mavproxy --user
# echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

• Fedora

# sudo dnf install python3-devel python3-opencv python3-wxpython4 python3-pip python3-matplotlib python3-pygame python3-lxml python3-yaml redhat-rpm-config
# pip3 install PyYAML mavproxy --user
# echo 'export PATH="$PATH:$HOME/.local/bin"' >> ~/.bashrc

• Upgrade

# pip3 install mavproxy pymavlink --user --upgrade

2.2 源代码安装

# pip3 install mavproxy --user git+https://github.com/ArduPilot/mavproxy.git@master

2.3 硬链接飞控

所谓硬链接就是有硬件直接连着飞控。

友情提示：很多开发板那个唯一的串口或用作串口命令行输出，或用作其他用途做个软件串口，各种配置坑。建议不要折腾，一开始直接上USBTTL串口板。

# mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0

注：没有其他USB串口板子的情况下，一般都是这个端口。实在不行就去/dev/ttyUSB*搜索下设备。

2.4 软连接飞控

所谓软连接就是没有硬件直接相连，通常是通过IP网络。

• own IP address or loopback address

# mavproxy.py --master=tcp:192.168.1.1:5760
# mavproxy.py --master=udp:192.168.1.1:14550

• remote IP address

# mavproxy.py --master=udpout:10.10.1.1:14550
# mavproxy.py --master=tcpout:10.10.1.1:14550

3. 启动参数

通常MAVProxy进程启动的参数有以下几个：

3.1 输入

–master
靠近或者与飞控链接的端口

–baudrate
串口波特率，TCP/UDP就没有这个参数

–rtscts
使用RTS/CTS硬件流控

3.2 输出

–out
转发标记，后面跟协议类型、IP地址、端口

3.3 日志

–logfile
本地保存的MAVLink日志文件

–append-log
追加方式保存日志

–mission
日志将被记录为 /Logs/aircraftname/missionname；而非默认的 /Logs/aircraftname/currentdatetime

注：对于日志更为详细的描述及应用，详见：MAVProxy - Logfiles

3.4 交互

–non-interactive
不启动交互界面

–console
命令行交互界面

–map
地图交互界面

–daemon
直接以后台守护进程方式启动，无交互界面

3.5 其他

–cmd
MAVLProxy模块命令

–mavversion
指定MAVLink API的版本；反之则根据实际情况自动协商

–version
显示MAVProxy版本信息

–moddebug
DEBUG输出控制：0，没有输出；3，所有信息输出

注1：启动加载默认配置信息，详见：MAVProxy - Startup Scripts
注2：启动脚本中可以对MAVProxy相关内部参数进行设置，详见：MAVProxy - Settings

4. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列
【2】ArduPilot开源飞控之MAVProxy简介
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍