ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列

1. 源由

在《ArduPilot开源飞控之MAVProxy简介》中，简单介绍了MAVProxy的历史渊源、安装，以及控制链路的拓扑，但是没有真正的深入去研究和分析这个强大的工具。

随着应用的拓展，以及对功能需求的增加，在无人机研发和应用部署角度，将会越来越多的使用到这个工具。

在以下链接都或多或少出现了MAVProxy部署的情况：

• ArduPilot飞控之Gazebo + SITL + MP的Jetson Orin环境搭建
• ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞
• ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划
• Ardupilot开源代码之Rover上路计划
• ArduPilot开源飞控之Companion Computers简单分析

2. 期望

希望，通过进一步结合功能和带来，深入的研读和了解MAVPrxoy工具。

因此，具体章节数量不知，看到哪里算哪里，但是希望通过循序渐进的方式，逐步了解。如果有机会的话，可能可以参与部分工作。

3. 特性

一个用于基于MAVLink系统的无人机地面站软件包，是一款功能齐全的无人机地面控制站（GCS）软件，设计为一个极简主义的、便携的、可扩展的GCS，适用于支持MAVLink协议的任何自主系统（如使用ArduPilot的系统）。

• 采用Python语言开发，支持POSIX操作系统：Linux/Windows/MacOS系统部署
• 支持命令的Tab补全功能
• 支持基于命令行的“开发者”地面站软件
• 支持内建插件，可以提供基本的图形用户界面
• 支持加载模块进行扩展：控制台、动态地图、操纵杆、天线跟踪器等。
• 支持UDP将来自无人机的信息转发到网络上的多个其他设备上的地面站软件，（如Mission Planner、APM Planner 2、QGroundControl等）配合使用，以提供图形用户界面。

4. 后续系列

MAVProxy常被开发人员使用（特别是在SITL中）来测试新的构建版本。

1. ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 1基本操作
2. ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 2蜂群链路
3. stay tuned … …

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控之Companion Computers简单分析
【2】ArduPilot开源飞控之MAVProxy简介
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍