Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2

1. 源由

之前一直说过，一个没有接触过的事物，上手过程就是一个学习过程，而这个学习过程每个人都需要经历。当然适当的方法可能可以帮助节约时间，甚至帮助入门。不当的方法可能会导致无法入门，而且直接放弃。

既然有后续1（主要是硬件安装方面的问题），当然也逃不掉后续2（配置方面问题），估计还的后续3（深度配置问题，也许吧）。

好了，接下来我们就总结下关于配置的问题。

2. 问题汇总

ArduRover-4.5.2 AKM First Drive

2.1 Rover资料出现Boat配置

一句话，玩这个的人不多，所以很多资料就不如Copter文档那么结构化。所以，如果不是玩Boat，调过这个配置步骤即可。

• How to configure Rovers, doc says “boat”?

2.2 指南针频繁警告异常

Rover指南针异常与Copter的处理方式稍微不太一样，感觉Copter更加智能，只要PreArm Check disable就没问题了。

Rover设置COMPASS_ENABLE = 0

• ArduRover 4.5.2 Bad Compass Health

2.3 配置参数

AKM车的构型配置：

• 后轮2个电机驱动
• 前轮转向伺服器

S1 – ESC – left motor
S3 – left motor encoder B
S4 – left motor encoder A

S2 – ESC – right motor
S5 – right motor encoder B
S6 – right motor encoder A

S8 - ground steering servo

• Does ArduRover support AKM Rover and how to configure？

2.3.1 后轮电机配置

SERVO1_FUNCTION = 70  //Throttle
SERVO2_FUNCTION = 70  //Throttle

2.3.2 后轮编码器配置

SERVO3_FUNCTION = -1  //GPIO
SERVO4_FUNCTION = -1  //GPIO
SERVO5_FUNCTION = -1  //GPIO
SERVO6_FUNCTION = -1  //GPIO

WENC_TYPE = 1
WENC_PINA = 52
WENC_PINB = 53
WENC2_TYPE = 1
WENC2_PINA = 54
WENC2_PINB = 55

2.2.3 ESC驱动类型

MOT_PWM_TYPE = 0

2.3.4 Throttle正反向控制

RC3_TRIM = 1500

注：可以先尝试直接将RC3 输出到SERVO1_FUNCTION，此时输出不收飞控控制，请注意轮子会直接转动起来。但是可以使用这个方法排除硬件问题。

3. 遗留&后续

3.1 编码器 - Internal Errors 0x2000000

编码器的问题初步问题感觉是中断太频繁了，这个可能与1024PPR的编码器有关，通常只有13PPR。当时考虑买个高精度的，这下可把自己给坑惨了。

• ArduPilot开源代码之AP_WheelEncoder
• Are these motors compatible with ArduRover 4.5?
• Internal Errors 0x2000000 with WheelEncoder – ArduRover 4.5.2
• Rover 4.5.2 encoder GPIO interrupt quota increase causing crash dump, any idea?

3.2 MP无法连接ESP8266

虽然EPS32已经是最新的1.2.3版本，但是与MP1.3.81版本仍然连不上。

• 4.3 DEV can’t connect thru esp8266 wifi
• ESP8266 WiFi connection
• 64bit Windows 11 + MP 1.3.81 Can’t UDP connect 8266WiFi module (v1.2.3) #3356

3.3 设置倒车按钮

类似汽车的操作：

1. 默认前进挡：深踩油门，加速前进
2. 挂倒挡：深踩油门，加速后退

• How to set RC switch to control forward or backward?

3.4 后续工作

1. LED灯点亮
2. 摄像头安装
3. 4G LTE 超视距
4. 伴机电脑供电

4. 参考资料

【1】Ardupilot开源代码之Rover上路计划
【2】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1