ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析

lida2003

已于 2024-09-17 10:50:08 修改

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分类专栏： Linux Physics 文章标签： ROS linux 无人机开源

于 2024-09-17 10:38:54 首次发布

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ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析

1. 源由
2. 源代码
- 2.1 main
- 2.2 EGOReplanFSM::init
3. 数据流

1. 源由

ego-planner开源代码之数据流分析工作的延续。

2. 源代码

这里分析主要源代码，至于算法逻辑、细节实现不在此展开。

2.1 main

main
 ├──> EGOReplanFSM::init
 └──> ros::spin()

2.2 EGOReplanFSM::init

EGOReplanFSM::init
 ├──> 初始化状态变量
 ├──> 获取 FSM 参数 (nh.param)
 ├──> 初始化主要模块 (planner_manager_, visualization_)
 ├──> 注册定时器回调函数
 │   ├──> exec_timer_ --> EGOReplanFSM::execFSMCallback
 │   └──> safety_timer_ --> EGOReplanFSM::checkCollisionCallback
 ├──> 注册订阅者和发布者 
 │   ├──> odom_sub_  --> "/odom_world" --> EGOReplanFSM::odometryCallback
 │   ├──> bspline_pub_  --> "/planning/bspline"
 │   ├──> data_disp_pub_  --> "/planning/data_display"
 │   ├──> waypoint_sub_  --> "/waypoint_generator/waypoints" --> EGOReplanFSM::waypointCallback
 └──> <target_type_>
     ├──> [MANUAL_TARGET] waypointCallback
     └──> [PRESET_TARGET] planGlobalTrajbyGivenWps

3. 数据流

ego_planner/ego_planner_node/ego_planner_node

          nav_msgs::OdometryConstPtr          +---------------------------------------------+
IN.1 "/odom_world"                     ---->  |  odometryCallback                           |
                                              |         |                                   |
          nav_msgs::PathConstPtr              |         v                                   |
IN.2 "/waypoint_generator/waypoints"   ---->  |  waypointCallback(MANUAL_TARGET)            |
                                              |  planGlobalTrajbyGivenWps(PRESET_TARGET)    |
                                              |  exec_timer_   --> execFSMCallback        --|--+--+
                                              |                                             |  |  |
                                              |  safety_timer_ --> checkCollisionCallback --|--+  |
                                              +---------------------------------------------+  |  |
                                                                                               |  |
          ego_planner::Bspline                                                                 |  |
OUT.1 "/planning/bspline"              <-------------------------------------------------------+  |
          ego_planner::DataDisp                                                                   |
OUT.2 "/planning/data_display"         <----------------------------------------------------------+