ego-planner开源代码之traj_server数据流分析

1. 源由

ego-planner开源代码之数据流分析工作的延续。

2. 源代码

这里分析主要源代码，至于算法逻辑、细节实现不在此展开。

2.1 main

main
 ├──> 注册订阅者和发布者
 │   ├──> "planning/bspline" --> bsplineCallback
 │   ├──> "/position_cmd"
 ├──> 注册定时器回调函数
 │   └──> cmd_timer -->  cmdCallback
 └──> ros::spin()

3. 数据流

ego_planner/traj_server/traj_server
                                     +----------------------------+
IN "planning/bspline"  ---->         |    bsplineCallback         |
    ego_planner::BsplineConstPtr     | cmd_timer --> cmdCallback -|--+
                                     +----------------------------+  |
                        quadrotor_msgs::PositionCommand              |
OUT "/position_cmd"    <---------------------------------------------+