OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link关键RF参数

lida2003

已于 2025-04-02 15:25:54 修改

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分类专栏： DIY Drones Linux RC&Telemetry 文章标签：无人机穿越机 OpenIPC adaptive link 开源

于 2025-03-30 17:34:50 首次发布

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OpenIPC开源FPV之Adaptive-Link关键RF参数

1. 源由
2. 参数
3. 评价方法
4. EWMA平滑滤波
- 4.1 EWMA 递归公式
- 4.2 平滑因子 ( $\alpha$ ) 的影响
5. 惩罚评估
6. 参考资料

1. 源由

虽然，OpenIPC作为FPV图传在延时，性能的角度，已经非常棒了。

在权衡一些特殊场景，尤其是FPV穿越机场景，Adaptie Link是一个比较有意思的实现，尽管从目前使用场景看，仍然存在一些问题。

换句话说，对于高速穿梭于障碍物环境的穿越机来说，RF信号必须快速应对信号衰减、反射、干扰导致的丢包，进而影响FPV图像质量的问题。

2. 参数

为此，首先对Adaptive Link关键的RF参数做一些基本介绍，以便更好的设置以及算法的优化。

2.1 基本参数

2.1.1 FPS (帧率)

定义：FPS 是 Frames Per Second 的缩写，表示每秒钟显示的帧数。它用于衡量视频流的流畅程度。
影响：
- 高 FPS（如 60 FPS）：视频播放更加流畅，适合快速运动场景，如游戏、高清视频等。
- 低 FPS（如 15 FPS）：视频看起来可能卡顿或不流畅，适合低带宽或低质量视频传输场景。
应用：FPS 对于视频监控、流媒体、视频编辑等领域非常重要，尤其在需要实时传输或高质量显示时，维持适当的 FPS 是关键。

2.1.2 CPU (CPU 使用率)

定义：CPU 使用率表示当前系统 CPU 资源的使用情况，通常以百分比表示。它反映了 CPU 处理任务的繁忙程度。
影响：
- 高 CPU 使用率：可能会导致系统响应变慢、延迟增加，甚至可能影响其他程序的正常运行。通常需要对任务进行优化或增加硬件资源。
- 低 CPU 使用率：表示系统资源闲置，通常意味着系统没有过载，工作状态良好。
应用：监控 CPU 使用率对于性能优化至关重要，特别是在嵌入式设备或高负载任务（如视频处理、数据分析等）中，保持适当的 CPU 使用率有助于确保系统稳定运行。

2.1.3 TX_TEMP (RF 发射芯片温度)

定义：TX_TEMP 是指无线发射芯片（RF 模块）在工作时的温度。该温度通常与无线通信的稳定性和性能直接相关。
影响：
- 高温：过高的温度可能导致 RF 模块的功率输出不稳定，甚至损坏硬件。它还可能影响 Wi-Fi 信号质量，增加误码率或导致连接断开。
- 低温：通常没有太大问题，但温度过低也可能影响芯片的正常工作，尤其是在寒冷环境下。
应用：通过监控 TX_TEMP 可以预防过热问题，优化设备散热设计，保持无线设备的稳定性和长时间可靠运行。

2.2 模式参数

2.2.1 Time Elapsed (持续时间)

解释：指的是当前 Wi-Fi 传输模式或活动已经持续了多长时间。这个参数通常用于统计或监测连接持续时间，并不直接影响 Wi-Fi 性能，但可以用来评估连接的稳定性。
影响：持续时间较长可能意味着连接更稳定，但也可能受到环境干扰、网络负载等因素影响，导致性能下降。

2.2.2 Bitrate (比特率)

解释：比特率是指单位时间内传输的数据量，通常以 Mbps（兆比特每秒）为单位。它表示网络的传输速度，影响 Wi-Fi 的数据流量和响应速度。
影响：
- 提高比特率（通过增加信号强度或改善信号质量）可以提升数据传输速度，但在信号不稳定的环境下，可能会导致丢包或错误增加。
- 降低比特率（降低编码复杂度或减小带宽）可以提高稳定性，但会牺牲传输速率。

2.2.3 Bandwidth (带宽)

解释：带宽是指 Wi-Fi 信号能够传输的频率范围，通常以 MHz（兆赫）为单位。带宽越大，Wi-Fi 可以在更高的频率范围内传输数据，从而提高数据速率。
影响：
- 增加带宽（如从 20 MHz 增加到 40 MHz 或 80 MHz）会提高吞吐量和数据传输速度，但对环境干扰的容忍度较低，可能会导致信号质量下降。
- 减小带宽（如从 80 MHz 降到 20 MHz）可以增加信号的抗干扰能力，但可能会降低最大传输速率。

2.2.4 GI, Guard Interval (保护间隔)

解释：保护间隔是两个符号之间的时间间隔，用来减少多径效应造成的符号间干扰。它通常设置为 400ns（短间隔） 或 800ns（长间隔）。
影响：
- 使用短保护间隔（400ns） 可以提高传输速率，因为它减少了每个符号之间的空闲时间，从而提高了数据吞吐量。
- 使用长保护间隔（800ns） 则可以提高信号的鲁棒性，在复杂环境中减少多径干扰，尤其是对于较长距离传输或有较强干扰的环境。

2.2.5 MCS, Modulation and Coding Scheme (调制编码方案)

解释：MCS 定义了调制方式（如 BPSK、QPSK、16-QAM、64-QAM）和编码率（如 1/2、2/3、5/6）。它影响 Wi-Fi 的数据传输速率和信号质量。
影响：
- 提高 MCS（如从 MCS 1 到 MCS 9） 可以提高吞吐量，适合在信号强、干扰少的环境中使用。
- 降低 MCS（如从 MCS 9 降到 MCS 3） 可以增强抗干扰能力，适用于信号弱或干扰较大的环境，但会降低数据传输速率。

2.2.6 K/N, Coding Rate (编码率)

解释：编码率是指传输的有效数据比率，例如 2/3 或 3/4。它表示数据中有效数据比重与总数据的比重，越高意味着数据的冗余越少，效率越高。
影响：
- 提高编码率（如从 1/2 到 3/4 或 5/6） 会提高数据传输速率，但在信号质量差的环境下可能会增加错误率。
- 降低编码率（如从 5/6 降到 1/2） 可以提高传输的鲁棒性，在信号差或干扰较大的环境中稳定传输，但会牺牲部分数据吞吐量。

2.2.7 Power (功率)

解释：Wi-Fi 信号的功率影响信号的覆盖范围和传输距离。较高的功率可以增强信号强度，使 Wi-Fi 信号能够覆盖更远的距离。
影响：
- 提高功率 可以增加信号的覆盖范围，适用于大范围的区域或需要强信号的场景，但可能会引入更多的干扰。
- 降低功率 可以减少干扰，特别是在高密度环境中，但会缩短传输距离。

2.2.8 GOP, Group of Pictures (图像组)

解释：GOP 是视频编码中图像帧的组织结构，通常由 I 帧、P 帧和 B 帧组成。它影响视频编码的压缩效率和恢复速度。
影响：
- 增加 GOP 大小（较长时间的 I 帧间隔）可以降低带宽消耗，但如果丢失 I 帧，恢复视频画面会比较慢。
- 减小 GOP 大小（更频繁地插入 I 帧）有助于提高视频恢复速度，适用于直播或高互动场景，但会增加带宽占用。

2.3 RF参数

2.3.1 RSSI (Received Signal Strength Indicator)

定义：RSSI 是接收信号强度指示符，用于表示接收到的无线信号强度，通常以 dBm（分贝毫瓦）为单位。RSSI 值反映了信号的接收质量，值越大表示信号越强，反之则表示信号较弱。
影响：
- 较高的 RSSI 值（如 -30 dBm 到 -50 dBm）：表示接收到的信号很强，连接质量好，数据传输速率较高，适合高带宽需求的应用，如高清视频流、文件传输等。
- 较低的 RSSI 值（如 -60 dBm 到 -80 dBm）：信号较弱，可能会导致数据传输速率降低、延迟增加，甚至出现连接断开等问题。在弱信号环境下，需要考虑使用信号放大器或更接近的接入点。
- 非常低的 RSSI 值（如 -90 dBm 以下）：表示信号非常弱，几乎无法连接，数据传输失败的风险较高。
应用：RSSI 是评估无线网络覆盖范围和稳定性的关键参数。高 RSSI 值通常意味着更好的信号质量，低 RSSI 值则表明连接可能不稳定或容易掉线。

2.3.2 SNR (Signal-to-Noise Ratio)

定义：SNR 是信号与噪声比，表示接收到的信号强度与背景噪声强度之间的比率，通常以 dB（分贝）为单位。SNR 值越大，意味着信号质量越好，相对于噪声的干扰较小，传输的可靠性更高。
影响：
- 较高的 SNR 值（如 30 dB 或更高）：表示信号质量非常好，背景噪声对信号的干扰较小，Wi-Fi 连接稳定，数据传输速度较高。
- 中等的 SNR 值（如 15 dB 到 30 dB）：信号与噪声的比率适中，连接性能较好，但在噪声较大的环境中可能出现轻微的传输误差或丢包。
- 较低的 SNR 值（如 5 dB 以下）：表示噪声强度较大，信号质量差，可能导致数据包丢失、延迟增大、连接不稳定，传输速率明显下降。
应用：SNR 是衡量无线信号质量的重要参数。高 SNR 值意味着无线信号较为清晰，干扰较小，适合高带宽应用。低 SNR 值通常意味着信号受到了较强干扰，可能需要降低传输速率，或者改善无线环境来提高稳定性。

2.4 IP报文

2.4.1 FEC 恢复包数量（FEC Recovered Packets）

定义：FEC（Forward Error Correction，前向纠错）是一种通过额外的冗余数据在接收端恢复丢失数据包的技术。该参数表示 FEC 成功恢复的数据包数量。
影响：
- FEC 恢复的包越多，说明网络环境存在丢包现象，但 FEC 能够有效纠正部分错误，提高传输稳定性。
- FEC 恢复的包较少或为 0，说明丢包较少或 FEC 机制未生效。
- FEC 机制过载（恢复包数量过高）可能导致额外的带宽消耗，影响整体传输效率。
优化建议：
- 增加 FEC 码率，提高纠错能力，但会增加额外带宽占用。
- 在丢包严重时，提高 Wi-Fi 信号质量或优化天线布局，减少对 FEC 的依赖。

2.4.2 发送端丢弃包数量（Dropped Packets at Sender）

定义：表示发送端因缓存溢出、网络拥塞或带宽不足导致未能成功发送的数据包数量。这些包无法进入无线传输链路，必定丢失。
影响：
- 丢弃包数量增加 表示带宽不足、发送端处理能力受限或 QoS（服务质量）设置不合理。
- 过多的丢弃包 会导致数据流中断，影响视频、音频等实时应用的流畅性。
优化建议：
- 降低传输速率（Bitrate），减少网络负载。
- 调整 Wi-Fi 信道，避免干扰，提升无线传输能力。
- 增加缓冲区，提高发送端的流量调控能力。

2.4.3 天空端关键帧请求次数（Keyframe Requests from Air Unit）

定义：天空端（通常指无人机或无线终端）检测到关键帧间隔内有丢包后，向地面端请求重新发送关键帧的次数。
影响：
- 请求次数增加 说明丢包率较高，导致解码器缺少完整的视频数据，可能出现画面卡顿或马赛克现象。
- 过多的关键帧请求会增加额外带宽占用，影响数据流的连续性。
优化建议：
- 提高 Wi-Fi 传输质量，减少丢包情况。
- 适当调整关键帧间隔（GOP），避免因频繁请求关键帧导致带宽压力增加。
- 结合 FEC 机制，减少对关键帧重传的依赖。

2.4.4 地面端关键帧请求次数（Keyframe Requests from Ground Unit）

定义：地面端（通常指控制端或基站）因接收端丢包或解码失败，向发送端请求关键帧的次数。
影响：
- 请求次数增加 说明地面端接收到的信号不完整，可能是信号干扰、带宽不足或 FEC 纠错失败导致的。
- 频繁的关键帧请求会增加带宽消耗，使网络负载加重，影响整体数据传输性能。
优化建议：
- 提高 SNR（信号噪声比），减少无线信道干扰。
- 优化 FEC 码率，提升数据恢复能力，减少关键帧请求的必要性。
- 确保地面端的网络环境稳定，避免因丢包导致的过度请求。

3. 评价方法

3.1 RSSI评估

$link_health_score_rssi = 1000 + ( rssi_to_use − min_rssi max_rssi − min_rssi ) × 1000 \text{link\_health\_score\_rssi} = 1000 + \left( \frac{\text{rssi\_to\_use} - \text{min\_rssi}}{\text{max\_rssi} - \text{min\_rssi}} \right) \times 1000$

3.2 SNR评估

$link_health_score_snr = 1000 + ( avg_best_snr − min_snr max_snr − min_snr ) × 1000 \text{link\_health\_score\_snr} = 1000 + \left( \frac{\text{avg\_best\_snr} - \text{min\_snr}}{\text{max\_snr} - \text{min\_snr}} \right) \times 1000$

3.3 混合评估

原始RF质量评估分数

$combined_value_float = rssi_score × rssi_weight + snr_score × snr_weight \text{combined\_value\_float} = \text{rssi\_score} \times \text{rssi\_weight} + \text{snr\_score} \times \text{snr\_weight}$

滤波RF质量评估分数

$smoothed_combined_value = ( chosen_smoothing_factor × combined_value_float + ( 1 − chosen_smoothing_factor ) × smoothed_combined_value ) \text{smoothed\_combined\_value} = \left( \text{chosen\_smoothing\_factor} \times \text{combined\_value\_float} + (1 - \text{chosen\_smoothing\_factor}) \times \text{smoothed\_combined\_value} \right)$

4. EWMA平滑滤波

指数加权移动平均 (Exponentially Weighted Moving Average, EWMA) 是一种平滑滤波算法，常用于信号处理、数据分析和噪声抑制。相比于简单移动平均 (SMA)，EWMA 赋予最近的数据点更高的权重，使其能够更快地响应变化，同时减少噪声影响。

无线信号处理：平滑 RSSI（信号强度）或 SNR（信噪比）变化，提高信号质量评估的稳定性。
网络流量监测：用于计算带宽利用率的平滑值，减少突发流量的影响。
金融数据分析：用于计算股票移动平均线，减少短期波动的影响。
传感器数据滤波：降低噪声，提高测量稳定性，如温度、压力等物理量。

滤波方法	计算复杂度	反应速度	平滑效果	适用场景
简单移动平均 (SMA)	低	中等	适中	适用于平稳数据
指数加权移动平均 (EWMA)	低	可调	可调	适用于动态变化数据
卡尔曼滤波 (KF)	高	快速	适中	适用于高精度系统
均值滤波	低	慢	强	适用于强噪声环境