ArduPilot+OpenIPC+ExpressLRS开源代码之RadioFailSafe

1. 源由

试飞过程出现一个控制RC信号丢失的异常，从安全飞行的角度，需要找到根本原因（rootcause）。

为此，尝试通过现象、常规检查、黑匣子、电子器件规格等等方面来进行分析和理解，并采取一定的手段/方法来解决问题。

2. 现象

往常情况/本次其他几个电池的飞行，都不曾遇到的Radio Failsafe的异常场景。

• 视频：Ardupilot 4.5.6+OpenIPC+ELRS 3.2.0 RadioFailSafe
• 日志：Ardupilot 4.5.6+OpenIPC+ELRS 3.2.0 RadioFailsafe.bin

主要的思考问题是100米处为什么会出现FAILSAFE，这点解释不通！！！

2.1 视距遮挡（LOS）

由于遮挡，导致信号衰减增加，且信号质量急剧衰减。

但是：这种情况也属于正常，首先视距已经遮挡，但是915MHz还是有一定绕射性的！

2.2 视距~100米异常

从OSD数据看：

• 视距100米左右
• 信号强度没有问题，可低到-90dBm以下
• 信号丢失（全部丢包）
• SNR很低，没有干扰

实际情况：出现了一段时间内，丢包严重，最终触发FAILSAFE。

2.3 现场对比测试

• 同一地点
• 同一时间段
• 同一飞机
• 多块电池

总共试飞4次：第一次出现上述RadioFailSafe；其他三次飞行路线类似，均未出现上述情况。

3. 检查

1. 【信号强度】高度70cm，间距300cm，T型天线平行放置，OSD显示-40dBm ==》与以前情况类似，近距离在-50dBm
2. 【ELRS检查】拆机，检查ELRS模块GND/VCC/TX/RX、ipx座子松动问题 ==》未见明显异常
3. 【飞控检查】拆机，检查飞控模块GND/VCC/TX/RX焊接问题 ==》未见明显异常

通过目检测试，排除由于焊接导致接触不良的问题。

ELRS版本

接收端版本： 3.2.0
发射端版本： 3.2.0

4. 回忆

早几天安装数字图传的视频，以前模拟视频，同样的硬件。侧面证明硬件问题不大。

注：当时通过这个回忆视频，确实目前GPS搜星数量上减少了3~4颗是有的，也就是说可能本身也有一定的干扰存在。

早几天，同样硬件，情况很好：

• OpenIPC SSC30KQ IMX335 + Ardupilot 4.5.6 + 梅岭隧道南入口 FPV飞行
• OpenIPC地面站OSD + Ardupilot 4.5.6 + 梅家坞山坳 FPV飞行
• OpenIPC+ Ardupilot 4.5.6 + 模拟/数字同步 FPV OSD

早期模拟视频，ELRS模块是同样的硬件，没有类似问题：

• BetaFlight Mark4 + 十里琅珰 + ELRS3.0 + 500mW_Dyn
• BetaFlight Mark4 + 梅灵南路 + 无牙崽2阴天

5. 分析

下载Ardupilot黑匣子二进制文件

• 通过黑匣子日志分析，ELRS模块触发的飞控RadioFailSafe事件。

• LQ持续一段时间再个位数保持。

• RSSI最低在0.4左右。

• CPU 负载适中，H743并未严重超负荷。

• 整个飞行高度曲线，虽然炸鸡，在这个茶地还是安全的！但是找飞机有点麻烦！！！

6. 汇总

• 接线正常（无焊接，松动问题）
• 模块自检未发现有外部同频干扰（SNR=~3dB）
• 偶现现象（同一地点、飞机、时间段，仅该次飞行出现）
• 发生问题与视距内遮挡障碍物无关（可以目视起飞位置）
• 信号质量异常时，dBm/RSSI/SNR均在正常值范围（OSD显示情况看）
• 飞控日志显示ELRS模块异常导致飞控触发RadioFailSafe事件

潜在问题：本机存在一些电磁干扰

磁力计较之前校准数据有较大变化，导致起飞时“EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT”
GPS搜星数量不够，仅只有6~8颗。相较于之前有10+卫星数量有所减少3 - 4颗。

• Why magfit’s output result is out of parameter range?
• “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” makes auto yaw when take …

7. 改善

7.1 改善1：数字图传电源引入的电磁干扰

目前，主要还是停留在猜测过程，但是会尽量去将怀疑的内容解决掉，然后循环迭代，最后期望能够找到根本原因（root cause）。

去掉环形数字图传供电线（前期为了方便未剪短），该圆形缠绕方式相当于一个电感线圈，可能影响：

1. 下方走ELRS模块的供电和通信线：GND/VCC/Rx/Tx
2. 与GPS位置靠近，约8cm左右

去掉后的样子

7.2 改善2：尽量使用4S以上电池，而不要使用3S电池

最后推了下油门，导致电压掉到9V以下，然后数字图传就卡主了，实际上是电压可能不足了。

7.3 重要升级：ELRS模块版本

从原来3.2.0版本升级至3.5.1，review了一些可能的问题。如果真的什么都找不到，那么升级下最新的稳定固件，也是一个不错的选择。

• V3.4.3 - Avoid potential divide by zero in LBT dynamic power #2781
• V3.4.3 - Fix initial connection hangup for ESP8285 based receivers #2786
• V3.3.2 - Fix GetLastPacketStats() and diversity packet CRC check (#2488, #2491)

8. 参考资料

【1】ExpressLRS Bench Test
【2】ExpressLRS Threads: We have met a radio lost using ELRS 3.2.0
【3】Ardupilot 4.5.6+OpenIPC+ELRS RadioFailSafe
【4】Open FPV VTX开源之DIY硬件形态