ros学习笔记（一）

ROS学习笔记（一）

第一章 建立工作空间

---

前言

ros全程为robot operate system ，译为机器人操作系统，但是个人觉得ros更像是一个机器人的通信框架，相比于操作系统，它简洁的多

---

一、工作空间

存放工程开发相关文件，包括src(代码空间)，build，devel（开发空间），install（安装空间）

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_xw/src ***catkin_ws***为工作空间名，可以随意起名，-p可以创建多级目录，如果只有一级目录，去掉-p也可以
cd ~catkin_xw
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_xw/
catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash
或者在主目录打开.bashrc,在最后添加export path/setup.bash,path表示setup.bash的绝对路径

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH
打印出工作空间路径表示环境变量设置成功
重新打开终端

创建install文件夹

catkin_make install

二、创建功能包

cd ~/catkin_xw/src
catkin_create_pkg lidar_pkg std_msgs rospy roscpp
lidar_pkg为创建的功能包的名称，后面跟着功能包所需的依赖，如果不知道创建的功能包都需要哪些依赖可以按照这个格式直接创建，后面可以在makelist.txt文件进行修改

编译功能包

cd ~/catkin_xw
catkin_make
source ~catkin_xw/devel/setup.bash
若是之前在环境变量中已经添加，可以省略这条命令（推荐）