百度无人驾驶apollo项目路径规划a*算法分析

百度无人驾驶apollo项目路径规划a*算法分析

车辆路径规划寻路算法有很多，apollo路径规划模块使用的是启发式搜索算法A*寻路算法

a*算法是一种在路网上中求解最短路径的直接搜索寻路算法,原理是引入估价函数，加快搜索速度，提高了局部择优算法搜索的精度，成为当前较为流行的最短路算法

估价函数用公式表示为： f(n)=g(n)+h(n)

其中， f(n) 是从初始节点到目标节点的最佳路径的估计代价，

       g(n) 是从初始节点到节点n的代价，

       h(n) 是从节点n到目标节点的估计代价。

要保证找到最短路径（最优解的）条件，关键在于估价函数f(n)的选取（或者说h(n)的选取）。

很显然，距离估计与实际值越接近，估价函数取得就越好，例如对于路网来说，可以取两节点间曼哈顿距离做为距离估计，即f=g(n) + (abs(dx - nx) + abs(dy - ny))；这样估价函数f(n)在g(n)一定的情况下，会或多或少的受距离估计值h(n)的制约，节点距目标点近，h值小&#x