ROS学习之路——第五章：常用命令

一、常用命令：

1、常用命令如下：

• rosnode : 操作节点
• rostopic : 操作话题
• rosservice : 操作服务
• rosmsg : 操作msg消息
• rossrv : 操作srv消息
• rosparam : 操作参数

2、功能;

动态地测试ROS程序

二、rosnode

1、常用功能：

• rosnode ping

  测试到节点的连接状态

roslin@roslin-VirtualBox:~$ rosnode ping /person1

• rosnode list

  列出活动节点

roslin@roslin-VirtualBox:~$ rosnode list

• rosnode info

  打印节点信息

roslin@roslin-VirtualBox:~$ rosnode info /person1

• rosnode machine

  列出指定设备上的节点

rosnode machine rosdemo-VirtualBox        //后加设备名称

• rosnode kill

  杀死某个节点

rosnode kill /person1

• rosnode cleanup

  清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点

2、

rosnode -h        //用于查看帮助文档

rosnode ping -h        //也可以用于查看参数的帮助文档

三、rostopic

1、常用功能：

• rostopic list(-v)、

        获取正在活跃的话题

roslin@roslin-VirtualBox:~$ rostopic list

• rostopic pub

扮演发布者的角色来发布消息

rostopic pub chat（空格）+ Tab键自动补齐

rostopic pub chat plumbing_pub_sub/mymessage（空格）+ Tab键自动补齐

 rostopic pub -r 10(表示发布频率) /(话题)/

 

• rostopic echo+话题

        查看该话题下的发布者发送信息（注意，如果是自定义的发布消息，需要去到程序文件目录下再进行查看，还要刷新环境变量）

roslin@roslin-VirtualBox:~$ cd ros3
roslin@roslin-VirtualBox:~/ros3$ source ./devel/setup.bash
roslin@roslin-VirtualBox:~/ros3$ rostopic echo chat

• rostopic info+话题

  获取当前话题的小关信息、消息类型、发布者信息、订阅者信息

roslin@roslin-VirtualBox:~/ros3$ rostopic info chat

• rostopic type

  列出话题的消息类型

• rostopic find 消息类型

  根据消息类型查找话题

• rostopic delay

  列出消息头信息

• rostopic hz+话题

  列出消息发布频率

roslin@roslin-VirtualBox:~/ros3$ rostopic hz chat

• rostopic bw

  列出消息发布带宽

三、rosservice

1、常用功能：

• rosservice list

        列出当下的服务

• rosservice args

  打印服务参数

• rosservice call

roslin@roslin-VirtualBox:~/ros4$ rosservice call calculate （写到这之后空格+Tab键补齐）"num1: 6
num2: 3"

• rosservice find

  根据消息类型获取话题

• rosservice info+话题名称

  获取服务话题详情

roslin@roslin-VirtualBox:~/ros4$ rosservice info calculate

• rosservice type

  获取消息类型

• rosservice uri

  获取服务器 uri

四、rosparam

1、rosparam set    设置参数

rosparam set (参数名称) （参数内部信息）

2、rosparam get    获取参数

rosparam get （参数名称）

3、rosparam load    从外部文件加载参数
4、rosparam dump    将参数写出到外部文件

rosparam dump （文件名称）.yawl（文件格式）

5、rosparam delete    删除参数

rosparam delete （参数名称）

6、rosparam list    列出所有参数