ROS学习之路——第九章：乌龟仿真

ubuntu版本为20.04

一、操作方法：

1、安装更新好ROS Noetic

参考文章：Ubuntu20.04安装ROS Noetic (一篇博客走遍天)_瑞雪大侠的博客-CSDN博客

2、安装依赖

sudo apt-get -y install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc ros-noeticrgbd-launch ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noeticrosserial-arduino ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserialserver ros-noetic-rosserial-client ros-noetic-rosserial-msgs rosnoetic-amcl ros-noetic-map-server ros-noetic-move-base rosnoetic-urdf ros-noetic-xacro ros-noetic-compressed-imagetransport ros-noetic-rqt-image-view ros-noetic-gmapping rosnoetic-navigation ros-noetic-interactive-markers

3、创建工作空间

 mkdir -p ./turtlebot_sim/src

4、进入src目录中，加入功能包

 进入以下三个网站，下载压缩包

GitHub - ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs: ROS msgs package for TurtleBot3

GitHub - ROBOTIS-GIT/turtlebot3: ROS packages for Turtlebot3

GitHub - ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations: Simulations for TurtleBot3

 在移到虚拟机该目录下，解压得到三个文件

5、返回上一级目录，进行编译

catkin_make

6、编译成功后，开启乌龟世界

（1）开启roscore

roscore

（2）先进行初始化操作

source ./devel/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger 

（3） 紧接着启动world

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

 7、在该目录下再开一个终端，开启rviz

（1）初始化操作

source ./devel/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

 （2）打开rviz，根据gmapping算法

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch+空格+slam_methods:=gmapping

 

 8、在该目录下再开一个终端，开启键盘

（1）初始化

source ./devel/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

 （2）打开键盘

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 9、跑完地图后保存地图

（1）保存地图，并记住路径

rosrun map_server map_saver -f ~/map

在此先说一下我遇到的问题：

①找不到这个功能包

 解决办法：下载对应的软件包

（接着遇到第二个问题）

②无法定位软件包状态

 解决办法：这里其实有两个问题，第一个是我的ubuntu版本是20.04，对应的ros版本应该是noetic

第二个问题是添加ros package源

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

添加完后

sudo apt update

 （接着遇到第三个问题）

③文件尺寸不符(582230 != 793628)。您使用的镜像正在同步中？ [IP: 172.31.247.35 8081]

 解决办法：更改为中科大的下载源，并且网络更改为手机热点可以下载。之后进行后续操作

上述问题解决完后，得到建好的地图

记住路径为

/home/roslin/map.yaml

 

（2）关闭键盘节点，打开保存的地图

注意的是/home/roslin/map.yaml是上述的地图路径

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch+空格+map_file:=/home/roslin/map.yaml

（如果这里出现问题，可以把之前错误的地图删掉，再重新操作得到地图）

10、在rviz上控制乌龟

（1）然后点击rviz界面上面的 绿色箭头 [2d pose estimate] 将它放在当前机器人在地图中的真实位置并指向其前方，不需要很精准

（2）再点击rviz界面上面 红色箭头 [2D Nav Goal] 放在你想让机器人运动到的地方，之后机器人就会自己规划路线跑了

屏幕录制 2023-10-22 133306

二、遇到的问题

1、打开rviz时出现报错

 可能是Noetic下载的版本出现问题，可以重新下载一遍Noetic。这里参考的是别的博主的文章：Ubuntu20.04安装ROS Noetic (一篇博客走遍天)_瑞雪大侠的博客-CSDN博客