STM32CubeMX(6) —— STM32利用定时器编码器模式处理带编码器直流电机5555555

前言
电赛延期了,趁有时间再写点东西吧.

编码器电机配置较为繁琐,本文较长,耐心看下去,一定有收获.

本文适合已经对编码器有所了解的同学观看，如果对编码器原理还不太理解，可以看看CSDN中别人讲编码器的，个人觉得已经讲的十分清楚了，这里主要讲解怎么使用Cubemax去使用编码器

一、硬件准备
        本次实验使用的是带增量式AB相霍尔编码器的直流减速电机

 简单介绍一下这款电机,减速比为1:30,即输出轴转一圈,电机内部实际转30圈,霍尔编码器为13位编码器,即电机每转,对于编码器有2的13次方的增量.(简单的说,上面那个霍尔编码器检测的圆盘,转一圈,检测13个脉冲)

 2.        电机所使用的电机驱动为应该大家都十分熟悉的L298N

                                 

这里就不过多介绍了,CSDN上也有很多对此介绍十分详细的.

3.        合适的8-12V的电源

                                           

电机额定电压为12V,可以选择串联3节锂电池12V,或者两节锂电池8V来进行实验.

二、接线 ！！！
电机    L298N    STM32
M-    OUT1    /
5V    5V    /
A    /    编码器模式定时器IO
B           /    编码器模式定时器IO
GND

GND    GND
M+    OUT2    /
/    ENA    PWM输出IO
/    M1    输出IO
/    M2    输出IO
        其中,这里要说明几点.

        1.L298N,单片机和电机需要共地

        2.我这里使用的是单PWM输出IO来控制ENA,而不是和其他博主一样使用两路PWM输出去控制M1,M2,然后一直使能的方法,这样可以节约一个定时器产生PWM.

三、Cubemax配置
1.首先是接线中用来控制M1和M2的两个IO口的输出配置,这里我使用的是PC4和PC5

 2.开启定时器一的编码器模式

这里面修改Counter Period为20000,即代表,编码器计数器范围为0~20000.其他默认即可，这里的分配系数表示的对计数值分频，如果你这里写了3=4-1，那后面speed算的时候就不用除以4了。

 对应的IO口为PE9,PE11.

 3.开启用于控制ENA的PWM输出

这里采用的是定时器5的PWM输出.

本实验使用的是F103的板子,PWM输出频率为100hz

 4.开启每隔10ms对编码器定时器中值的读取的定时器

5.最后配置中断 

这里注意一下,最好编码器的更新中断定时器,要比10ms定时器的优先级高,可以防止在更新中打被打断.

四、代码
首先创建一个文件Motor.c和Motor.h,在此文件中来编写我们有关电机的代码.

首先在Motor.h中来定义一些我们常用的东西

1.Motor.h中定义Motor相关参数

#define RR 30u    //电机减速比
#define RELOADVALUE __HAL_TIM_GetAutoreload(&htim1)    //获取自动装载值,本例中为20000
#define COUNTERNUM __HAL_TIM_GetCounter(&htim1)        //获取编码器定时器中的计数值
#define IN1(state) HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_4,(GPIO_PinState)(state))    //M1
#define IN2(state) HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_5,(GPIO_PinState)(state))    //M2
 
//电机结构体
typedef struct _Motor
{
    int32_t lastAngle;        //上10ms转过的角度
    int32_t totalAngle;       //总的角度
    int16_t loopNum;          //溢出次数计数值
    float speed;              //电机输出轴目前转速,单位为RPM

#include "oled.h"
#include "oledfont.h"
#include "stdlib.h" 
#include "systick.h"
#include "bsp_uart.h"

u8 OLED_GRAM[144][8];

//״Дگ˽
void OLED_ColorTurn(u8 i)
{
    if(i==0)
        {
            OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//ֽӣДʾ
        }
    if(i==1)
        {
            OLED_WR_Byte(0xA7,OLED_CMD);//״ɫДʾ
        }
}

//ǁĻѽת180׈
void OLED_DisplayTurn(u8 i)
{
    if(i==0)
        {
            OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//ֽӣДʾ
            OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);
        }
    if(i==1)
        {
            OLED_WR_Byte(0xC0,OLED_CMD);//״תДʾ
            OLED_WR_Byte(0xA0,OLED_CMD);
        }
}

//ǰʼхۅ
void I2C_Start(void)
{
    OLED_SDIN_Set();
    OLED_SCLK_Set();
    OLED_SDIN_Clr();
    OLED_SCLK_Clr();
}

//ޡ˸хۅ
void I2C_Stop(void)
{
    OLED_SCLK_Set();
    OLED_SDIN_Clr();
    OLED_SDIN_Set();
}

//ֈսхۅЬӦ
void I2C_WaitAck(void) //Ӣ˽ߝхۅք֧ƽ
{
    OLED_SCLK_Set();
    OLED_SCLK_Clr();
}

//дɫһٶؖޚ
void Send_Byte(u8 dat)
{
    u8 i;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
        OLED_SCLK_Clr();//ݫʱדхۅʨ׃Ϊ֍֧ƽ
        if(dat&0x80)//ݫdatք8λՓخٟλӀՎдɫ
        {
            OLED_SDIN_Set();
    }
        else
        {
            OLED_SDIN_Clr();
    }
        OLED_SCLK_Set();//ݫʱדхۅʨ׃Ϊٟ֧ƽ
        OLED_SCLK_Clr();//ݫʱדхۅʨ׃Ϊ֍֧ƽ
        dat<<=1;
  }
}

//ע̍һٶؖޚ
//вSSD1306дɫһٶؖޚc
//mode:˽ߝ/ļ®Ҫ־ 0,ҭʾļ®;1,ҭʾ˽ߝ;
void OLED_WR_Byte(u8 dat,u8 mode)
{
    I2C_Start();
    Send_Byte(0x78);
    I2C_WaitAck();
    if(mode){Send_Byte(0x40);}
  else{Send_Byte(0x00);}
    I2C_WaitAck();
    Send_Byte(dat);
    I2C_WaitAck();
    I2C_Stop();
}

//ߪǴOLEDДʾ 
void OLED_DisPlay_On(void)
{
    OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//֧ۉ҃ʹŜ
    OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//ߪǴ֧ۉ҃
    OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);//֣ǁĻ
}

//ژҕOLEDДʾ 
void OLED_DisPlay_Off(void)
{
    OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//֧ۉ҃ʹŜ
    OLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//ژҕ֧ۉ҃
    OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);//ژҕǁĻ
}

//ټтДզսOLED    
void OLED_Refresh(void)
{
    u8 i,n;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
       OLED_WR_Byte(0xb0+i,OLED_CMD); //ʨ׃ѐǰʼַ֘
       OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);   //ʨ׃֍ǰʼַ֘
       OLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);   //ʨ׃ٟǰʼַ֘
       for(n=0;n<128;n++)
         OLED_WR_Byte(OLED_GRAM[n][i],OLED_DATA);
  }
}
//ȥǁگ˽
void OLED_Clear(void)
{
    u8 i,n;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
       for(n=0;n<128;n++)
            {
             OLED_GRAM[n][i]=0;//ȥԽ̹Ԑ˽ߝ
            }
  }
    OLED_Refresh();//ټтДʾ
}

//ۭ֣ 
//x:0~127
//y:0~63
void OLED_DrawPoint(u8 x,u8 y)
{
    u8 i,m,n;
    i=y/8;
    m=y%8;
    n=1<<m;
    OLED_GRAM[x][i]|=n;
}

//ȥԽһٶ֣
//x:0~127
//y:0~63
void OLED_ClearPoint(u8 x,u8 y)
{
    u8 i,m,n;
    i=y/8;
    m=y%8;
    n=1<<m;
    OLED_GRAM[x][i]=~OLED_GRAM[x][i];
    OLED_GRAM[x][i]|=n;
    OLED_GRAM[x][i]=~OLED_GRAM[x][i];
}

//ۭП
//x:0~128
//y:0~64
void OLED_DrawLine(u8 x1,u8 y1,u8 x2,u8 y2)
{
    u8 i,k,k1,k2,y0;
    if((x1<0)||(x2>128)||(y1<0)||(y2>64)||(x1>x2)||(y1>y2))return;
    if(x1==x2)    //ۭ˺П
    {
            for(i=0;i<(y2-y1);i++)
            {
                OLED_DrawPoint(x1,y1+i);
            }
  }
    else if(y1==y2)   //ۭۡП
    {
            for(i=0;i<(x2-x1);i++)
            {
                OLED_DrawPoint(x1+i,y1);
            }
  }
    else      //ۭбП
    {
        k1=y2-y1;
        k2=x2-x1;
        k=k1*10/k2;
        for(i=0;i<(x2-x1);i++)
            {
              OLED_DrawPoint(x1+i,y1+i*k/10);
            }
    }
}
//x,y:ԲфظҪ
//r:Բքѫ޶
void OLED_DrawCircle(u8 x,u8 y,u8 r)
{
    int a, b,num;
    a = 0;
    b = r;
    while(2 * b * b >= r * r)      
    {
        OLED_DrawPoint(x + a, y - b);
        OLED_DrawPoint(x - a, y - b);
        OLED_DrawPoint(x - a, y + b);
        OLED_DrawPoint(x + a, y + b);
 
        OLED_DrawPoint(x + b, y + a);
        OLED_DrawPoint(x + b, y - a);
        OLED_DrawPoint(x - b, y - a);
        OLED_DrawPoint(x - b, y + a);
        
        a++;
        num = (a * a + b * b) - r*r;//݆̣ۭք֣kԲфքߠk
        if(num > 0)
        {
            b--;
            a--;
        }
    }
}

//՚ָ֨λ׃Дʾһٶؖػ,Ѽ(ҿؖؖػ
//x:0~127
//y:0~63
//size:ѡձؖͥ 12/16/24
void OLED_ShowChar(u8 x,u8 y,u8 chr,u8 size1)
{
    u8 i,m,temp,size2,chr1;
    u8 y0=y;
    size2=(size1/8+((size1%8)?1:0))*(size1/2);  //փսؖͥһٶؖػהӦֳ֣ܯ̹ռքؖޚ˽
    chr1=chr-' ';  //݆̣ƫӆ۳քֵ
    for(i=0;i<size2;i++)
    {
        if(size1==12)
        {temp=asc2_1206[chr1][i];} //ַԃ1206ؖͥ
        else if(size1==16)
        {temp=asc2_1608[chr1][i];} //ַԃ1608ؖͥ
        else if(size1==24)
        {temp=asc2_2412[chr1][i];} //ַԃ2412ؖͥ
        else return;
                for(m=0;m<8;m++)           //дɫ˽ߝ
                {
                    if(temp&0x80)OLED_DrawPoint(x,y);
                    else OLED_ClearPoint(x,y);
                    temp<<=1;
                    y++;
                    if((y-y0)==size1)
                    {
                        y=y0;
                        x++;
                        break;
          }
                }
  }
}

//ДʾؖػԮ
//x,y:ǰ֣ظҪ  
//size1:ؖͥճС 
//*chr:ؖػԮǰʼַ֘ 
void OLED_ShowString(u8 x,u8 y,u8 *chr,u8 size1)
{
    while((*chr>=' ')&&(*chr<='~'))//Ɛ׏ˇһˇ؇רؖػ!
    {
        OLED_ShowChar(x,y,*chr,size1);
        x+=size1/2;
        if(x>128-size1)  //ۻѐ
        {
            x=0;
            y+=2;
    }
        chr++;
  }
}

//ȥࠕһѐҢДʾؖػԮ
//x,y:ǰ֣ظҪ  
//size1:ؖͥճС 
//*chr:ؖػԮǰʼַ֘ 
void OLED_ClearAndShowString(u8 x,u8 y,u8 *chr,u8 size1)
{
    OLED_ShowString(x,y,(u8*)"                ",size1);
    OLED_ShowString(x,y,chr,size1);
}

//m^n
u32 OLED_Pow(u8 m,u8 n)
{
    u32 result=1;
    while(n--)
    {
      result*=m;
    }
    return result;
}

Дʾ2ٶ˽ؖ
x,y :ǰ֣ظҪ     
len :˽ؖքλ˽
size:ؖͥճС
void OLED_ShowNum(u8 x,u8 y,u32 num,u8 len,u8 size1)
{
    u8 t,temp;
    for(t=0;t<len;t++)
    {
        temp=(num/OLED_Pow(10,len-t-1))%10;
            if(temp==0)
            {
                OLED_ShowChar(x+(size1/2)*t,y,'0',size1);
      }
            else 
            {
              OLED_ShowChar(x+(size1/2)*t,y,temp+'0',size1);
            }
  }
}

void OLED_Refresh_Line(char* ctx)
{
    static u8 line;
    int randomDelay = 0;
    static char Display_line_0[16];
    static char Display_line_1[16];
    static char Display_line_2[16];
    static char Display_line_3[16];
    if(line < 4)
    {
        switch(line % 4)
        {
            case 0  :
                    strcpy(Display_line_0, ctx);
                    break; 
            case 1  :
                    strcpy(Display_line_1, ctx);
                    break; 
            case 2  :
                    strcpy(Display_line_2, ctx);
                    break; 
            case 3  :
                    strcpy(Display_line_3, ctx);
                    break; 
            default : 
                    break;
        }
        OLED_ClearAndShowString(0,line % 4 *16,(u8*)ctx,16);//8*16 pABCq    
        OLED_Refresh();
        
        randomDelay = rand() % 100; 
        delay_ms(randomDelay);
        
        OLED_ShowString(11*8,line % 4 *16,(u8*)"[OK]",16);
        OLED_Refresh();
        
        randomDelay = rand() % 100; 
        delay_ms(randomDelay);
    }
    else
    {
        strcpy(Display_line_0, Display_line_1);
        OLED_ShowString(0,0*16,(u8*)Display_line_0,16);//8*16 pABCq

        strcpy(Display_line_1, Display_line_2);
        OLED_ShowString(0,1*16,(u8*)Display_line_1,16);//8*16 pABCq

        strcpy(Display_line_2, Display_line_3);
        OLED_ShowString(0,2*16,(u8*)Display_line_2,16);//8*16 pABCq

        strcpy(Display_line_3, ctx);
        OLED_ClearAndShowString(0,3*16,(u8*)ctx,16);//8*16 pABCq    
        OLED_Refresh();
        
        randomDelay = rand() % 100; 
        delay_ms(randomDelay);
        
        OLED_ShowString(11*8,3 *16,(u8*)"[OK]",16);
        OLED_Refresh();
        
        randomDelay = rand() % 100 ; 
        delay_ms(randomDelay);
    }
    
    line++;
}

//Ƥ׃дɫ˽ߝքǰʼλ׃
void OLED_WR_BP(u8 x,u8 y)
{
    OLED_WR_Byte(0xb0+y,OLED_CMD);//ʨ׃ѐǰʼַ֘
    OLED_WR_Byte(((x&0xf0)>>4)|0x10,OLED_CMD);
    OLED_WR_Byte((x&0x0f)|0x01,OLED_CMD);
}

//x0,y0úǰ֣ظҪ
//x1,y1úו֣ظҪ
//BMP[]úҪдɫքͼƬ˽ة
void OLED_ShowPicture(u8 x0,u8 y0,u8 x1,u8 y1,u8 BMP[])
{
    u32 j=0;
    u8 x=0,y=0;
    if(y%8==0)y=0;
    else y+=1;
    for(y=y0;y<y1;y++)
     {
         OLED_WR_BP(x0,y);
         for(x=x0;x<x1;x++)
         {
             OLED_WR_Byte(BMP[j],OLED_DATA);
             j++;
     }
     }
}
//OLEDքԵʼۯ
void OLED_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);     //ʹŜA׋ࠚʱד
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;     
     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;          //ΆάˤԶ
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//̙׈50MHz
     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);      //ԵʼۯGPIOD3,6
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);    
    
    OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);//--turn off oled panel
    OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---set low column address
    OLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//---set high column address
    OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//--set start line address  Set Mapping RAM Display Start Line (0x00~0x3F)
    OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);//--set contrast control register
    OLED_WR_Byte(0xCF,OLED_CMD);// Set SEG Output Current Brightness
    OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);//--Set SEG/Column Mapping     0xa0سԒ״׃ 0xa1ֽӣ
    OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//Set COM/Row Scan Direction   0xc0ʏЂ״׃ 0xc8ֽӣ
    OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//--set normal display
    OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);//--set multiplex ratio(1 to 64)
    OLED_WR_Byte(0x3f,OLED_CMD);//--1/64 duty
    OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);//-set display offset    Shift Mapping RAM Counter (0x00~0x3F)
    OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//-not offset
    OLED_WR_Byte(0xd5,OLED_CMD);//--set display clock divide ratio/oscillator frequency
    OLED_WR_Byte(0x80,OLED_CMD);//--set divide ratio, Set Clock as 100 Frames/Sec
    OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);//--set pre-charge period
    OLED_WR_Byte(0xF1,OLED_CMD);//Set Pre-Charge as 15 Clocks & Discharge as 1 Clock
    OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);//--set com pins hardware configuration
    OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);
    OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);//--set vcomh
    OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//Set VCOM Deselect Level
    OLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD);//-Set Page Addressing Mode (0x00/0x01/0x02)
    OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD);//
    OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//--set Charge Pump enable/disable
    OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//--set(0x10) disable
    OLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD);// Disable Entire Display On (0xa4/0xa5)
    OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);// Disable Inverse Display On (0xa6/a7) 
    OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);
    OLED_Clear();
}