全景拼接

        图像和视频缝合 在全景图生成、360°全景相机以及VR全景领域有非常多的应用，常用的图像缝合工具有Microsoft的ICE、PTGui、开源软件Hugin等，基于视频的拼接可以参考VideoStitch、StitcHD （github.com/lukeyeager/StitcHD）以及stitching_with_cuda。

        图像缝合的算法步骤可以描述为：

Step1. 定义映射模型，常用的包括：球面、柱面、平面，其中球面映射应用最为广泛；

Step2. 根据输入图像，提取特征点，对特征进行匹配，得到输入图像之间的映射关系T；

Step3. 根据映射关系T进行图像的Warp变换，对齐图像；

Step4. 包括利用颜色调整来消除图像间的色差，和采用图像融合来消除拼缝。

        算法流程图描述为：

        我们对算法每一步进行展开，并在此基础上进行讨论。

•   映射模型

        映射模型可以看作是用于图像映射的载体，相当于二维图像映射到三维空间的一种变换，如下图所示：

        其对应缝合效果如下图所示：

        选择合适的映射模型非常重要，需要与你的图像采集场景以及应用方式相匹配，一般对于水平拼接，采用柱面映射描