PointCloudLib-八叉树模块-无组织点云数据的空间变化检测

八叉树是一种基于树的数据结构，用于组织稀疏的三维数据。在本教程中，我们将学习如何使用八叉树实现进行检测 多个无组织点云之间的空间变化，其大小、分辨率、密度和点顺序可能有所不同。通过递归比较 八叉树的树结构，由体素配置差异所表示的空间变化可以被识别出来。 此外，我们还解释了如何使用PCL八叉树“双缓冲”技术，使我们能够随着时间的推移有效地处理多个点云。

代码：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>

int
main ()
{
  srand ((unsigned int) time (NULL));

  // Octree resolution - side length of octree voxels
  float resolution = 32.0f;

  // Instantiate octree-based point cloud change detection class
  pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector<pcl::PointXYZ> octree (resolution);

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudA (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> );

  // Generate pointcloud data for cloudA
  cloudA->width = 128;
  cloudA->height = 1;
  cloudA->points.resize (cloudA->width * cloudA-&