Matlab相机标定

本文主要介绍，Matlab工具箱的使用，过程简单明确，超详细。

准备工作

系统：win10
Matlab版本：Matlab2013a
工具箱下载：http://download.csdn.net/download/linxid/10034581
所用图片下载：
项目介绍：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/该版本较低的Matlab需要安装工具箱，工具箱开发的最初网站便是这个。对于之后的更高版本，相机标定已经被集成自Matlab中，并且实现图形化，很容易实现。

参考教程：
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

一 工具箱实现（低版本Matlab）

1.环境配置

• 1.从上面的链接中，下载工具箱，然后解压，得到文件夹TOOLBOX_calib；
• 2.将文件夹放在Matlab的工具箱总文件中，我的文件路径为：C:\Program Files\MATLAB\R2013a\toolbox，放在这个目录里即可。
• 3.将文件夹路径，也就是C:\Program Files\MATLAB\R2013a\toolbox\TOOLBOX_calib，添加进Matlab工作路径，如下图所示：
  
  依次是：Set Path->Add Folder To Path。然后选择放置工具箱的路径。

2.文件配置

无非就是图像文件* calib_example*，将文件解压，放在上述工具箱的文件中。

这个没有一定要求，重点是要选择工作文件路径。 此处很多教程没有强调，会出现error。如图所示，进行修改：

3.实际操作，进行标定

1.calib_gui
命令行窗口输入calib_gui，跳出下面的窗口：

2.Standard
标准标定方式，得到下面窗口：

3.Image names
会得到刚才保存的图像，如果图像那一步出了问题，这里就会报错。点击后命令行窗口会出现：

也就是识别到了图片。窗口提示输入Basname和图片格式（比如你图片文件名是right01, right02, …, right12，basename就是right，图片格式如：jpg）。该例子就是Basename：Image；Image format：tif。输入后会进行图片读取。

4.Extract grid corners
提取角点，接下来按几次Enter即可，选择默认输入。
下面解释出现的几次输入选择：
Number(s) of image(s) to process ([] = all images) =：处理图像数目
Window size for corner finder (wintx and winty): 棋盘角点搜索窗口大小
5.提取角点
几次Enter过后，会出现第一张图片

然后按顺序（顺时针或逆时针）标出，四个内格点，如图所示：

标定后的会出现下面的窗口：

6.输入棋盘格的实际大小
这一步很重要，定义了空间尺度。不能照搬硬套，对于不同的教程使用的图片不同，方格的实际大小可能也会不同，本例所用图片大小是30mm。

随后程序会自动标注其他的角点，比较是否正确。

确定后，在命令行输入Enter。随后效果图如图所示：

7.对其余20张图片标注角点
这一步比较繁，不过很快就结束了，一次如上一步进行就好了。可以得到20张图的标注情况。这一步说起来简单，用的时间反而是比较长的。
8.Calibration
真正的相机标定来了，点击后，命令后窗口便可以得到标定数据。标定后的相机数据为：。
9.Show Extrinsic
可视化标定结果，可以显示标定的一些外部参数。点击右下角可以进行视角切换。

两幅图像的差别就是保持谁不变，选定的视角不同。
10.Analyse Error
误差分析

二 自带工具实现（较高版本）

可参考下列教程，集成进Matlab，整个过程很简单，上面的图片依然可以使用。
http://blog.csdn.net/heroacool/article/details/51023921
Matlab官网的介绍和视频教程如下：
https://cn.mathworks.com/videos/camera-calibration-with-matlab-81233.html

欢迎一起交流，疏漏之处还请指出，后续补充…..