简介
开源,跨平台,支持Linux、Windows、PX4,基于Unreal Engine,有Unity版本(实验版)。Github链接。
多种语言API,包括C++, Python, C# and Java。
支持ROS。
论文,发布于2017年,主要针对四旋翼飞行器的。后来扩展了自动驾驶汽车。
支持Camera、Imu、Magnetometer(地磁)、Gps、Barometer(气压计)、Distance、Lidar等传感器。
核心组件包含 environment model, vehicle model, physics engine, sensor models, rendering interface, public API layer and an interface layer for vehicle firmware。
- environment model,环境模型考虑了:Gravity,Magnetic Field,Air Pressure and Density等。
- vehicle model,汽车模型考虑了:mass, inertia, coefficients for linear and angular drag, coefficients of friction and restitution等。
- physics engine 负责给定力和扭矩后计算车的下一轮的运动学状态(位置,朝向,线速度,线加速度,角速度,角加速度),计算频率可达1000Hz。
- sensor models 全是C++头文件,可以移植他用。包含Barometer、Gyroscope and Accelerometer(IMU)、Magnetometer、GPS等传感器的模型。