自动驾驶仿真工具之AirSim简介

简介

开源，跨平台，支持Linux、Windows、PX4，基于Unreal Engine，有Unity版本（实验版）。Github链接。

多种语言API，包括C++, Python, C# and Java。

支持ROS。

论文，发布于2017年，主要针对四旋翼飞行器的。后来扩展了自动驾驶汽车。

支持Camera、Imu、Magnetometer（地磁）、Gps、Barometer（气压计）、Distance、Lidar等传感器。

核心组件包含 environment model, vehicle model, physics engine, sensor models, rendering interface, public API layer and an interface layer for vehicle firmware。

• environment model，环境模型考虑了：Gravity，Magnetic Field，Air Pressure and Density等。
• vehicle model，汽车模型考虑了：mass, inertia, coefficients for linear and angular drag, coefficients of friction and restitution等。
• physics engine 负责给定力和扭矩后计算车的下一轮的运动学状态（位置，朝向，线速度，线加速度，角速度，角加速度），计算频率可达1000Hz。
• sensor models 全是C++头文件，可以移植他用。包含Barometer、Gyroscope and Accelerometer（IMU）、Magnetometer、GPS等传感器的模型。