旋转矩阵及旋转向量相互转化 Rodrigues矩阵

最新推荐文章于 2024-05-25 12:44:18 发布
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分类专栏： 算法研究 
处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。
     算法过程如下：
OpenCV学习笔记（一）——旋转向量与旋转矩阵相互转化

式中，norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现：

OpenCV学习笔记（一）——旋转向量与旋转矩阵相互转化

suncn
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专栏目录
罗德里格斯旋转矩阵推导_rodrigues_旋转矩阵_
10-04
从旋转矢量到旋转矩阵的转换称为罗德里格斯公式，基于几何考虑推导如下
（三）旋转矩阵和旋转向量的相互转化
qq_23123181的博客
06-09 897
通过分析可知，度数为正值，沿着对应轴逆时针进行，度数为负值，沿着对应轴顺时针进行。如代码所示中：（原位置先绕X轴旋转90度，再绕Y轴旋转90度）在2中给的角度值为90度，接下来测试的角度值为-90度。蓝色是先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转。输出值: （角度是弧度）左乘是固定坐标系进行操作。1、旋转矩阵转旋转向量。绿色是绕X轴的数据。
罗德里格斯公式(旋转矩阵)推导
最新发布
bdn_nbd的博客
05-25 1047
罗德里格斯公式推导
旋转矩阵，四元数(quaternion)，Rodrigues向量
a0194385的博客
03-23 504
旋转矩阵，四元数(quaternion)，Rodrigues向量 四元数转换成旋转矩阵 四元数 q=(cos⁡θ2,sin⁡θ2n^T)T=(q0,q1,q2,q3)T\mathbf{q} = (\cos\frac{\theta}{2}, \sin\frac{\theta}{2} \hat{\mathbf{n}}^T)^T = (q_0, q_1, q_2, q_3)^Tq=(cos2θ​,sin2θ​n^T)T=(q0​,q1​,q2​,q3​)T 对应旋转矩阵 R=[q02+q12−q22−q322(q
点云向量 旋转 罗德里格斯（Rodrigues）变换Matlab
weixin_45818918的博客
06-29 3555
代码 旋转向量要求 步骤 已知点云的两个平面方程（即法向量），来进行点云的旋转平移变换，步骤如下： 1.通过法向量，来求旋转向量和旋转角 2.通过罗德里格斯（Rodrigues）法，将旋转向量变换为旋转矩阵，PS：旋转向量要满足：为单位向量，模为 θ（theta） 3.将点云左乘旋转矩阵：RX 下面的代码为旋转向量转旋转矩阵的代码，在点云坐标系转换中：A,B即为已知的两个平面的法向量，RV为所求的符合Rodrigues要去的旋转向量，R为所求的变换矩阵 % 求向量A和向量B的旋转矩阵 clear A =
matlab 旋转向量和旋转矩阵互转
不解不惑
07-19 9136
matlab中rotationVectorToMatrix可以实现旋转向量转旋转矩阵，rotationMatrixToVector可以实现旋转矩阵转旋转向量。 a = [-3.37918587, 0.13413141, -0.15162952]; b = b = rotationVectorToMatrix(a) c = rotationMatrixToVector(b) 从上面的结果可以看到转换前的旋转向量a和旋转后得到的旋转向量c不相等。 从上面的结果可以看到向量a和向量c..
旋转向量与旋转矩阵的相互转化
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xueliang2007的博客
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当刚体在三维空间中运动时,如果已知旋转向量,根据罗德里格斯公式是比较容易求得旋转矩阵的,如下 /cos
python读取图像矩阵文件并转换为向量实例
09-16
OpenCV库提供了`cv2.Rodrigues()`函数，用于旋转向量和旋转矩阵之间的转换。罗德里格斯公式是这种转换的基础，它是一个解析变换，可以将旋转向量转换为旋转矩阵，反之亦然。 以下是一个使用`cv2.Rodrigues()`的...
通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
01-20
旋转向量与旋转矩阵间的转换可以通过罗德里格斯公式实现，该公式可以将旋转向量转换为旋转矩阵，反之亦然。然而，由于这个公式的推导较为复杂，通常我们会直接使用公式进行计算，而不深入细节。 欧拉角是一种更直观...
三维旋转矩阵
12-16
三是使用四元数到旋转矩阵的转换。 在实际应用中，比如在游戏开发中，为了实现物体的旋转，我们通常会将旋转矩阵与物体的初始位置（平移向量）组合成一个4x4的变换矩阵，这个变换矩阵包含了物体的位置和旋转信息，...
MATLAB自定义函数Rodrigues
weixin_30410119的博客
05-20 2576
The customized MATLAB function is to convert a rotation vector to a rotation matrix. function [rotation_matrix] = Rodrigues( rotation_vector ) % Convert a rotation vector to a rotation matr...
【入门】（一）旋转向量与旋转矩阵
qq_28602183的博客
10-27 9511
目录 一、基本概念  二、转换公式 三、应用场景 一、基本概念 旋转向量为三维向量表示形式，用旋转向量表示旋转变换，可以将其方向为旋转轴方向，模为旋转角度。三维空间的旋转变换为绕任意轴r旋转角，可以分解为分别绕X,Y,Z轴旋转角，将绕坐标轴旋转表达为矩阵形式有： 图源：https://blog.csdn.net/hongbin_xu/article/details/7892900...
旋转向量和旋转矩阵的互转换
u013341645的博客
08-29 8035
处理矩阵三维转换时，通常采用旋转矩阵，但是旋转变换其实只有三个自由度，用旋转向量表达时更为简洁。因此，需要实现从旋转向量和旋转矩阵之间的互转换。 旋转向量和旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换：将旋转向量转换为旋转矩阵： R=cosθI+(1−cosθ)nnT+sinθn∧{R\bf}=\cos\theta{I\bf}+(1-\cos\theta){n\bf}{n\bf^T}+\sin\t
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本文非常详尽的推导了旋转矩阵，旋转向量，单位四元数的相互转换，并用表格总结了公式。
旋转矩阵与旋转向量之间的相互转化
qq_37053137的博客
04-03 1628
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qq_42911695的博客
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OpenCV学习笔记（一）——旋转向量与旋转矩阵相互转化
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opencv旋转矩阵转成旋转向量
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要将OpenCV中的旋转矩阵转换为旋转向量，可以使用Rodrigues函数。Rodrigues函数将旋转矩阵转换为旋转向量，也可以将旋转向量转换为旋转矩阵。 下面是一个示例代码： ```python import cv2 import numpy as np # ...

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