旋转矩阵与旋转向量之间的相互转化

旋转矩阵：[[0.99998, 0.00045, 0.00559], [-0.00045, 1., 0.00059], [-0.00559, -0.0006, 0.99998]]

旋转向量： [-0.000595  ，0.00559005，-0.00045001]

旋转向量转旋转矩阵

om = np.array([-0.000595, 0.00559005, -0.00045001]) #旋转向量
R = cv2.Rodrigues(om)[0]  # 使用Rodrigues变换将om变换为R

旋转矩阵转旋转向量

R = np.array([[0.99998,  0.00045,   0.00559],
              [-0.00045,  1.,       0.00059],
              [-0.00559, -0.0006,   0.99998]])
b = cv2.Rodrigues(R)
print ('b[0]',b[0])