Apollo学习之rosbag_storage总体介绍

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于 2024-05-31 16:31:06 发布

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Apollo学习之rosbag_storage总体介绍

rosbag_storage模块主要实现了ros bag的读写等一系列操作。也就是说前面介绍的rosbag录制和播放模块读写bag包，底层都是调用rosbag_storage接口。因此这里我们有必要对rosbag_storage做一个分析。

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aes_encryptor.h      // aes加密
bag.h             // bag读取保存接口  ---主要
bag_player.h      // bag包播放器
buffer.h          // 缓存
chunked_file.h    // 块文件  ---主要
constants.h       // 常量    ---主要
encryptor.h       // 加密
exceptions.h      // 异常
gpgme_utils.h     // gpgme库
macros.h        
message_instance.h  // 消息实例  ---主要
no_encryptor.h      // 不加密
query.h           // 查询接口   ---主要
stream.h          // 文件流，用于读写文件  ---主要
structures.h      // 一些结构
view.h            // bag包查看器  ---主要

可以把上述文件分为3类。

bag包和格式：bag.h、constants.h
bag包查看：message_instance.h、query.h、view.h
bag包文件读写：chunked_file.h、stream.h

接下来我们将分3个部分介绍这几个功能。

bag包格式

bag的格式可以参考，根据官方文档我们做了更加直观的介绍。

Ros Bag格式

一个Bag包都是以字符串#ROSBAG V2.0开头，后面接上N个record。每个record由4部分组成：header_len、header、data_len、data。

这里最复杂的就是header了，它又由N个field组成，其中op属性的field是每个record必须的，其它一些field是可选的，通过op field可以指定record的类型，一共有6种不同的op field属性，对应6种不同的record。注意每种record除了op field之外，还包括自己特定的field，后面我们会介绍。

Bag header。存储有关整个包的信息，例如到第一个索引数据记录的偏移量，以及块和连接的数量。
Chunk。存储（可能是压缩的）连接和消息记录。
Connection。存储 ROS 连接的头信息，包括主题名称和消息定义的全文。
Message data。使用连接的 ID 存储序列化的消息数据（可以是零长度）。
Index data。在前一个块的单个连接中存储消息索引。
Chunk info。将有关消息的信息存储在一个块中。

接下来我们详细介绍这6种类型。

1. Bag header

包头记录做为第一个record出现。以下字段保证出现在包头记录中（op=0x03）。

index_pos。块部分后第一条记录的偏移量。
conn_count。文件中唯一连接的数量。
chunk_count。文件中的块记录数。

包头record格式

包头记录先用0x20填充，包头总长度为4096 Bytes(header_len+data_len)。之所以先填充的原因为在写入后面的数据后，可以方便的修改包头记录。

2. Chunk

以下字段保证出现在块记录中（op=0x05）。

compression。数据的压缩类型。
size。未压缩块的字节大小。

支持的压缩类型为“none”和“bz2”。块的压缩大小可以在record的data_len字段中找到。

3. Connection

以下字段保证出现在块记录中（op=0x07）。

conn**。** 唯一连接 ID。
topic**。** 存储消息的主题。

数据由一个字符串组成，该字符串包含与包记录头格式相同的连接头。以下字段必须出现在连接头中：topic、type、md5sum、message_definition。可选字段包括：callerid、latching。

4. Message data

以下字段保证出现在消息数据头 (op=0x02) 中。

conn。消息到达的连接ID。
time。收到消息的时间。

这些记录中的数据是ROS序列化消息数据。

5. Index data

以下字段保证出现在索引数据头中 (op=0x04)：

ver。索引数据记录版本。
conn。连接ID。
count。前一个块中 conn 上的消息数。

如果版本号为1，还包括以下字段。

time。收到消息的时间。
offset。未压缩块数据中消息数据记录的偏移量。

6. Chunk info

以下字段保证出现在块信息头中（op=0x06）。

ver。块信息记录版本。
chunk_pos。块记录的偏移量。
start_time。块中最早消息的时间戳。
end_time。块中最新消息的时间戳。
count。块中的连接数。

如果版本号为1，还包括以下字段。

conn。连接ID。
count。块中到达此连接的消息数。

至此6种不同的record就介绍完毕了，bag包的代码实现在bag.h中，由于内容比较多，我们将在下一个章节单独介绍。

constants

Bag包中一些常量在constants.h文件中申明，包括OP字段类型，文件头长度和压缩类型等。

// Current "op" field values，对应record的类型
static const unsigned char OP_MSG_DATA    = 0x02;
static const unsigned char OP_FILE_HEADER = 0x03;
static const unsigned char OP_INDEX_DATA  = 0x04;
static const unsigned char OP_CHUNK       = 0x05;
static const unsigned char OP_CHUNK_INFO  = 0x06;
static const unsigned char OP_CONNECTION  = 0x07;

// Legacy "op" field values
static const unsigned char OP_MSG_DEF     = 0x01;

// Bytes reserved for file header record (4KB)  bag header的预留大小
static const uint32_t FILE_HEADER_LENGTH = 4 * 1024;

// Compression types  压缩类型
static const std::string COMPRESSION_NONE = "none";
static const std::string COMPRESSION_BZ2  = "bz2";
static const std::string COMPRESSION_LZ4  = "lz4";