UWB定位之通信机制（定位数据获取方式）

多数论文中将UWB通信机制概述为定位方法、定位方式或定位信息获取方式，总的几种方式可以分为三类：基于时间的获取方式（TOA、TDOA、TDMA、TWR、DS-TWR）、基于信号强度的获取方式（RSSI）、基于信号到达角度的获取方式（AOA、PDOA）。

目前真正商用的只有基于时间的方式，大型商业解决方案多采用TDOA方式（全基站时钟同步，标签无需时钟同步该方式标签容量大，通信机制简单），在现有的资料的中显示，PDOA方式正在成为UWB单基站定位的解决方案，网络视频资料显示国内相关研发人员采购了该模组进行了相关实验（DOA方式限于其信号传播原理受障碍物影响较为严重，是需要解决的问题）。

网络视频实验地址：https://www.bilibili.com/video/av33437093/  

                                https://www.bilibili.com/video/av33477941/?redirectFrom=h5

DECAWAVE文本号：PRODUCT BRIEF: Beta PDoA Kit 

下载地址：https://www.decawave.com/application-notes/

Decawave公司发布的DWM1002系列

此外，国内新兴公司nooploop（深圳空循环科技有限公司）发布了LinkTrack UWB高精度定位系统，刷新率达200Hz，研发了三种机制模式，局部定位模式、分布式测距模式、数传模式，确实厉害。

公司网址：https://www.nooploop.com/ （疯狂打call）

产品相关资料下载网址：http://www.nooploop.com/download/

三种方式原理由链接资料处可了解

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下面分析目前现有的两种机制，TDOA与TWR（DS）方式，TDOA方式原理是由标签广播信号，将信号到达各基站与到达基准站的时间差换算成距离信息，最终通过相关定位算法进行解算定位。

该原理可参考论文——基于超宽带的室内移动目标定位系统设计，基于UWB的高精度室内定位算法研究，等相关论文。

TWR方式具体可以详查DECAWAVE公司文档（APS013The Implementation of Two-Way Ranging with he DW1000）

地址为：https://www.decawave.com/application-notes/

TWR方式原理

标签与基站的通信实现流程

标签与基站的通信实现流程

DS-TWR与DS-TWR可以详查各高校硕博论文（数学算法模型后续推导）

基于UWB信号的多基站与单基站定位算法的研究与性能分析、

百度经验https://jingyan.baidu.com/article/7c6fb428cdf88780642c909a.html、

       《Ultra-Wideband Based Pose Estimation for Small Unmanned Aerial Vehicles》等