1图形学
图形学，简单来讲是将3D数据以各个视觉效果呈现在2D画布（屏幕）上；
2 TinyRenderer
TinyRenderer从零开始实现了一个渲染器；
TinyRenderer代码地址：https://github.com/ssloy/tinyrenderer
内容介绍在：https://github.com/ssloy/tinyrenderer/wiki
知乎上也有讲解TinyRenderer的系列文章：TinyRenderer从零实现（C++）；
TinyRenderer将3D或2D模型数据渲染在一张tga图像上；tga的格式可以参见【数据压缩】TGA文件格式分析；
wiki里的链接代码没有CMakeLists.txt，需要自己手动创建；
CMakeLists.txt可以先这么写：
cmake_minimum_required(VERSION 3.20)
project(render)
add_definitions(-std=c++11)
include_directories(.)
file(GLOB SOURCES *.h *.cpp)
add_executable(${PROJECT_NAME} ${SOURCES})2.1 tga文件读写相关
tgaimage.h和tgaimage.cpp文件内定义了关于tga文件的格式、读写操作；可以使用set和get接口设置或读取二维图像上的rgb值，是TinyRenderer的结果输出；
TGA_Header结构体是tga文件的格式头信息，具体内容可以看上面的tga格式的链接；
TGAColor结构体是单个像素对应的RGBA值，内部使用了union表示一个像素值，可以是4个unsigned char类型，也可以是一个unsigned char[4]数组，也可以是一个unsigned int类型；
TGAImage类中分配了一个width*height*byte_spp(每个像素的字节数)大小的data内存作为画布；
2.2 绘制点
对应课程里的Lesson 0: getting started，主要实现了绘制点功能；
绘制点是图形学里最基本最简单的操作，使用TGAImage类的set接口设置4个二维坐标对应的像素值，在原点附近绘制4个白色和红色的点；
注意：这里将图像的左下角设置为了原点（0,0）；
#include "tgaimage.h"
const TGAColor white = TGAColor(255, 255, 255, 255);
const TGAColor red = TGAColor(255, 0, 0, 255);
int main(int argc, char** argv) {
TGAImage image(50, 50, TGAImage::RGB);
image.set(0, 0, red);
image.set(0, 1, red);
image.set(1, 0, white);
image.set(1, 1, white);
image.flip_vertically();
image.write_tga_file("output.tga");
return 0;
}结果如下：
2.3 绘制线段
对应课程里的Lesson 1: Bresenham’s Line Drawing Algorithm；
主要内容是，在绘制点的基础上，绘制一组连续的点组成一条线段；
首先使用set设置了一组白色的点；
const TGAColor white = TGAColor(255, 255, 255, 255);
const TGAColor red = TGAColor(255, 0, 0, 255);
void line(int x0, int y0, int x1, int y1, TGAImage& image, TGAColor color);
int main(int argc, char** argv) {
TGAImage image(500, 500, TGAImage::RGB);
line(0, 0, 100, 100, image, white);
image.flip_vertically();
image.write_tga_file("output.tga");
return 0;
}
void line(int x0, int y0, int x1, int y1, TGAImage& image, TGAColor color) {
for (float t = 0.; t < 1.; t += .01) {
int x = x0 + (x1 - x0) * t;
int y = y0 + (y1 - y0) * t;
image.set(x, y, color);
}
}这里line函数由于没有考虑到浮点型小数在转换为int类型的精度丢失，造成了下面图像中缺失某些点；且line函数是按照0.01步进绘制点，会有精度不足的情况，但是如果把精度加大，又会造成循环次数过多的问题；
也可以按照直线的斜截式方程，计算每个X对应的Y坐标，设置（X,Y）坐标下的像素；不过图形学里一般是使用t，表示从X0向X1方向的时间点或者比例，一般t在0到1范围内，即表示X是从X0到X1范围内；
void line(int x0, int y0, int x1, int y1, TGAImage& image, TGAColor color) {
for (int x = x0; x <= x1; x++) {
float t = (x - x0) / (float)(x1 - x0);
int y = y0 * (1. - t) + y1 * t;
image.set(x, y, color);
}
}根据相似三角形，可以根据t在X0X1上的比例，计算得到y的值；这里仍然有精度的丢失，可以看到结果中图像直线上的缺角；同时，line函数中，X0必须小于等于X1，如果X0大于X1，就不会绘制线段了；
绘制三条线段：
line(13, 20, 80, 40, image, white);
line(20, 13, 40, 80, image, red);
line(80, 40, 13, 20, image, red);结果如下：只绘制出了前两条线段，第三条线段没有绘制出来；
第一条线段看着正常，第二条线段就有点离散；因为在X方向上的距离小于在Y方向上的距离，每次X方向上步进1，Y方向步进就会大于1，造成了线段不连续；
改进：
判断线段在X方向上的距离和Y方向上的距离，如果Y方向上距离大于X方向上的距离，则点的X和Y互换，且标记steep为true；
如果X0大于X1，就互换X0和X1，Y0和Y1，永远使用较小的X开始遍历；
在set时，如果steep为true，就x和y互调；
void line(int x0, int y0, int x1, int y1, TGAImage& image, TGAColor color) {
bool steep = false;
if (std::abs(x0 - x1) < std::abs(y0 - y1)) {
std::swap(x0, y0);
std::swap(x1, y1);
steep = true;
}
if (x0 > x1) { // make it left−to−right
std::swap(x0, x1);
std::swap(y0, y1);
}
for (int x = x0; x <= x1; x++) {
float t = (x - x0) / (float)(x1 - x0);
int y = y0 * (1. - t) + y1 * t;
if (steep) {
image.set(y, x, color);
}
else {
image.set(x, y, color);
}
}
}仍然是绘制出了两条线段，是因为第一条线段和第二条线段是同一条，后面绘制的红色线段把之前绘制的白色线段覆盖了；
绘制线段永远都是连续的，下一个绘制位置，应该在当前点(x,y)后的三个点位置，即(x+1,y)、(x+1,y-1)、(x+1,y+1)，由于向上或者向下是有斜率k控制的，所以只需要关注两个点即可，是绘制在相同的y位置还是向上或者向下的位置；TinyRenderer从零实现（二）：lesson 1 直线绘制算法里面讲的比较详细；相比之前的line函数，循环里主要工作从原来的除法和乘法变成了加法运算；
void line(int x0, int y0, int x1, int y1, TGAImage &image, TGAColor color) {
bool steep = false;
if (std::abs(x0-x1)<std::abs(y0-y1)) {
std::swap(x0, y0);
std::swap(x1, y1);
steep = true;
}
if (x0>x1) {
std::swap(x0, x1);
std::swap(y0, y1);
}
int dx = x1-x0;
int dy = y1-y0;
float derror = std::abs(dy/float(dx));
float error = 0;
int y = y0;
for (int x=x0; x<=x1; x++) {
if (steep) {
image.set(y, x, color);
} else {
image.set(x, y, color);
}
error += derror;
if (error>.5) {
y += (y1>y0?1:-1);
error -= 1.;
}
}
} 为了进一步优化性能，则需要去掉0.5浮点运算和浮点除法；则将derror扩大2*dx倍，则相关联变量的比较和累加也要扩大2*dx倍，才能保证比较布尔运算的正确性；
则，原来的std::abs(dy/float(dx))就变成了std::abs(dy)*2，error>.5变成了error>dx，error -= 1.变成了error -= 2*dx；不会影响图像的正确性；
void line(int x0, int y0, int x1, int y1, TGAImage& image, TGAColor color) {
bool steep = false;
if (std::abs(x0 - x1) < std::abs(y0 - y1)) {
std::swap(x0, y0);
std::swap(x1, y1);
steep = true;
}
if (x0 > x1) {
std::swap(x0, x1);
std::swap(y0, y1);
}
int dx = x1 - x0;
int dy = y1 - y0;
float derror = std::abs(dy)*2;
float error = 0;
int y = y0;
for (int x = x0; x <= x1; x++) {
if (steep) {
image.set(y, x, color);
}
else {
image.set(x, y, color);
}
error += derror;
if (error > dx) {
y += (y1 > y0 ? 1 : -1);
error -= 2*dx;
}
}
}2.4 绘制三角面
对应课程里的Lesson 2: Triangle rasterization and back face culling；
主要内容是，绘制一个三角形并填充颜色，是在点、线的基础上，绘制面；
在该节中，引入了几何结构2D点（向量）、3D点（向量），可以对这些向量进行归一化处理以及运算操作等等；
geometry.h内容如下：
template <class t> struct Vec2 {
union {
struct {t u, v;};
struct {t x, y;};
t raw[2];
};
Vec2() : u(0), v(0) {}
Vec2(t _u, t _v) : u(_u),v(_v) {}
inline Vec2<t> operator +(const Vec2<t> &V) const { return Vec2<t>(u+V.u, v+V.v); }
inline Vec2<t> operator -(const Vec2<t> &V) const { return Vec2<t>(u-V.u, v-V.v); }
inline Vec2<t> operator *(float f) const { return Vec2<t>(u*f, v*f); }
t operator [](int pos) const { return raw[pos]; }
float norm() const { return std::sqrt(x * x + y * y); }
Vec2<t>& normalize(t l = 1) { *this = (*this) * (l / norm()); return *this; }
template <class > friend std::ostream& operator<<(std::ostream& s, Vec2<t>& v);
};
template <class t> struct Vec3 {
union {
struct {t x, y, z;};
struct { t ivert, iuv, inorm; };
t raw[3];
};
Vec3() : x(0), y(0), z(0) {}
Vec3(t _x, t _y, t _z) : x(_x),y(_y),z(_z) {}
inline Vec3<t> operator ^(const Vec3<t> &v) const { return Vec3<t>(y*v.z-z*v.y, z*v.x-x*v.z, x*v.y-y*v.x); }
inline Vec3<t> operator +(const Vec3<t> &v) const { return Vec3<t>(x+v.x, y+v.y, z+v.z); }
inline Vec3<t> operator -(const Vec3<t> &v) const { return Vec3<t>(x-v.x, y-v.y, z-v.z); }
inline Vec3<t> operator *(float f) const { return Vec3<t>(x*f, y*f, z*f); }
inline t operator *(const Vec3<t> &v) const { return x*v.x + y*v.y + z*v.z; }
float norm () const { return std::sqrt(x*x+y*y+z*z); }
Vec3<t> & normalize(t l=1) { *this = (*this)*(l/norm()); return *this; }
template <class > friend std::ostream& operator<<(std::ostream& s, Vec3<t>& v);
};
typedef Vec2<float> Vec2f;
typedef Vec2<int> Vec2i;
typedef Vec3<float> Vec3f;
typedef Vec3<int> Vec3i;
template <class t> std::ostream& operator<<(std::ostream& s, Vec2<t>& v) {
s << "(" << v.x << ", " << v.y << ")\n";
return s;
}
template <class t> std::ostream& operator<<(std::ostream& s, Vec3<t>& v) {
s << "(" << v.x << ", " << v.y << ", " << v.z << ")\n";
return s;
}修改line函数，将之前的xy坐标的方式，修改为传入Vec2的参数：
void line(Vec2i p0, Vec2i p1, TGAImage& image, TGAColor color) {
bool steep = false;
if (std::abs(p0.x - p1.x) < std::abs(p0.y - p1.y)) {
std::swap(p0.x, p0.y);
std::swap(p1.x, p1.y);
steep = true;
}
if (p0.x > p1.x) {
std::swap(p0, p1);
}
int dx = p1.x - p0.x;
int dy = p1.y - p0.y;
float derror = std::abs(dy)*2;
float error = 0;
int y = p0.y;
for (int x = p0.x; x <= p1.x; x++) {
if (steep) {
image.set(y, x, color);
}
else {
image.set(x, y, color);
}
error += derror;
if (error > dx) {
y += (p1.y > p0.y ? 1 : -1);
error -= 2*dx;
}
}
}绘制三角形函数triangle，其实就是绘制了组成三角形的三根线段：
void triangle(Vec2i t0, Vec2i t1, Vec2i t2, TGAImage& image, TGAColor color) {
line(t0, t1, image, color);
line(t1, t2, image, color);
line(t2, t0, image, color);
}在画布上绘制三个空心的三角形：
const TGAColor white = TGAColor(255, 255, 255, 255);
const TGAColor red = TGAColor(255, 0, 0, 255);
const TGAColor green = TGAColor(0, 255, 0, 255);
int main(int argc, char** argv) {
TGAImage image(200, 200, TGAImage::RGB);
Vec2i t0[3] = { Vec2i(10, 70), Vec2i(50, 160), Vec2i(70, 80) };
Vec2i t1[3] = { Vec2i(180, 50), Vec2i(150, 1), Vec2i(70, 180) };
Vec2i t2[3] = { Vec2i(180, 150), Vec2i(120, 160), Vec2i(130, 180) };
triangle(t0[0], t0[1], t0[2], image, red);
triangle(t1[0], t1[1], t1[2], image, white);
triangle(t2[0], t2[1], t2[2], image, green);
image.flip_vertically();
image.write_tga_file("output.tga");
return 0;
}
将三角形的三个顶点按照Y坐标从小到大排序，三个值只需要比较交换三次就能排序完成；将三条三段颜色修改为Y方向上跨度最大线段为红色，其余两条颜色为绿色；
由于排序和交互后，t0.y<t1.y<t2.y；则t0->t2的线段为红色，其余两条为绿色；代码如下：
void triangle(Vec2i t0, Vec2i t1, Vec2i t2, TGAImage& image, TGAColor color) {
if (t0.y > t1.y) std::swap(t0, t1);
if (t0.y > t2.y) std::swap(t0, t2);
if (t1.y > t2.y) std::swap(t1, t2);
line(t0, t1, image, green);
line(t1, t2, image, green);
line(t2, t0, image, red);
}
给三角形涂色，其实就是按照线扫描的方式，一行一行给坐标设置RGB值；此时的三角形中已经按照Y的大小进行了排序，那么依次从Y最小值到Y最大值遍历，每个Y值对应的X范围，即和两条线段的交点的X范围，就是要绘制的范围；根据t1的Y值，将三角形分为两部分，一部分在Y值的上方，另一部分在Y值的下方；
此时算法并不考虑性能问题，以实现功能为主：
void triangle(Vec2i t0, Vec2i t1, Vec2i t2, TGAImage& image, TGAColor color) {
// sort the vertices, t0, t1, t2 lower−to−upper (bubblesort yay!)
if (t0.y > t1.y) std::swap(t0, t1);
if (t0.y > t2.y) std::swap(t0, t2);
if (t1.y > t2.y) std::swap(t1, t2);
int total_height = t2.y - t0.y;
for (int y = t0.y; y <= t1.y; y++) {
int segment_height = t1.y - t0.y + 1;
float alpha = (float)(y - t0.y) / total_height;
float beta = (float)(y - t0.y) / segment_height; // be careful with divisions by zero
Vec2i A = t0 + (t2 - t0) * alpha;
Vec2i B = t0 + (t1 - t0) * beta;
if (A.x > B.x) std::swap(A, B);
for (int j = A.x; j <= B.x; j++) {
image.set(j, y, color); // attention, due to int casts t0.y+i != A.y
}
}
for (int y = t1.y; y <= t2.y; y++) {
int segment_height = t2.y - t1.y + 1;
float alpha = (float)(y - t0.y) / total_height;
float beta = (float)(y - t1.y) / segment_height; // be careful with divisions by zero
Vec2i A = t0 + (t2 - t0) * alpha;
Vec2i B = t1 + (t2 - t1) * beta;
if (A.x > B.x) std::swap(A, B);
for (int j = A.x; j <= B.x; j++) {
image.set(j, y, color); // attention, due to int casts t0.y+i != A.y
}
}
}绘制三角形两部分的代码部分逻辑基本上是一致的，只是在Y相关内容上有差别；如果要合并为一个循环，那么就得每次循环中增加判断，即判断当前Y是处于那个三角形部分；
void triangle(Vec2i t0, Vec2i t1, Vec2i t2, TGAImage& image, TGAColor color) {
if (t0.y == t1.y && t0.y == t2.y) return;
if (t0.y > t1.y) std::swap(t0, t1);
if (t0.y > t2.y) std::swap(t0, t2);
if (t1.y > t2.y) std::swap(t1, t2);
int total_height = t2.y - t0.y;
for (int i = 0; i < total_height; i++) {
bool second_half = i > t1.y - t0.y || t1.y == t0.y;
int segment_height = second_half ? t2.y - t1.y : t1.y - t0.y;
float alpha = (float)i / total_height;
float beta = (float)(i - (second_half ? t1.y - t0.y : 0)) / segment_height;
Vec2i A = t0 + (t2 - t0) * alpha;
Vec2i B = second_half ? t1 + (t2 - t1) * beta : t0 + (t1 - t0) * beta;
if (A.x > B.x) std::swap(A, B);
for (int j = A.x; j <= B.x; j++) {
image.set(j, t0.y + i, color);
}
}
}至此，面绘制的功能已经实现了，当场景中有成千上万个三角形要绘制时，如何提高性能也是一个关键点；图形学里一般都会使用并行计算提高计算效率；绘制实心三角形如何提高性能呢？
按照CUDA的思路，绘制三角形就是对三角形边上和内部的像素点进行判断，是否处于三角形上；可以使用大量的线程分别处理每个像素点的计算；按照这个思路走下去，即可以找到三角形的AABB包围盒，只对包围盒内的像素点进行计算，就会节省大量的线程资源；
实现逻辑是：
找到三角形的AABB包围盒；
包围盒内的点是否在三角形内，如果在三角形内，则设置RGB值；
这部分内容在TinyRenderer从零实现（三）：lesson 2 三角形光栅化和背面剔除中相关知识点讲的特别清楚，不懂的可以去看看；
完整代码如下：
Vec3f barycentric(Vec2i* pts, Vec2i P) {
Vec3f u = Vec3f(pts[2][0] - pts[0][0], pts[1][0] - pts[0][0], pts[0][0] - P[0]) ^ Vec3f(pts[2][1] - pts[0][1], pts[1][1] - pts[0][1], pts[0][1] - P[1]);
/* `pts` and `P` has integer value as coordinates
so `abs(u[2])` < 1 means `u[2]` is 0, that means
triangle is degenerate, in this case return something with negative coordinates */
if (std::abs(u.z) < 1) return Vec3f(-1, 1, 1);
return Vec3f(1.f - (u.x + u.y) / u.z, u.y / u.z, u.x / u.z);
}
void triangle(Vec2i* pts, TGAImage& image, TGAColor color) {
Vec2i bboxmin(image.get_width() - 1, image.get_height() - 1);
Vec2i bboxmax(0, 0);
Vec2i clamp(image.get_width() - 1, image.get_height() - 1);
for (int i = 0; i < 3; i++) {
bboxmin.x = std::max(0, std::min(bboxmin.x, pts[i].x));
bboxmin.y = std::max(0, std::min(bboxmin.y, pts[i].y));
bboxmax.x = std::min(clamp.x, std::max(bboxmax.x, pts[i].x));
bboxmax.y = std::min(clamp.y, std::max(bboxmax.y, pts[i].y));
}
Vec2i P;
for (P.x = bboxmin.x; P.x <= bboxmax.x; P.x++) {
for (P.y = bboxmin.y; P.y <= bboxmax.y; P.y++) {
Vec3f bc_screen = barycentric(pts, P);
if (bc_screen.x < 0 || bc_screen.y < 0 || bc_screen.z < 0) continue;
image.set(P.x, P.y, color);
}
}
}
int main(int argc, char** argv) {
TGAImage frame(200, 200, TGAImage::RGB);
Vec2i pts[3] = { Vec2i(10,10), Vec2i(100, 30), Vec2i(190, 160) };
triangle(pts, frame, TGAColor(255, 0, 0, 255));
frame.flip_vertically(); // to place the origin in the bottom left corner of the image
frame.write_tga_file("framebuffer.tga");
return 0;
}结果如下：
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