ROS的安装及常见避坑说明

ROS安装步骤

最近又开始在UBUNTU上安装ROS了，也就是说继续我的机器人小车之旅，后面会有一段时间的持续更新，先给自己打打气，要持续努力哈！

电脑的准备

首先，先把笔记本或者台式机安装好UBUNTU16.04LST版本，具体安装方法见另一篇博客。<此处差一个链接>

开始安装

我们主要参考ROS的官网安装步骤，既快捷又保险，安装的成功率还是很高的，ROS的版本这里是kinetic，这个版本是配合UBUNTU16.04的，请大家注意自己的UBUNTU版本和ROS版本需要匹配：

1. ROS官方链接 ：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu ，此时基本可以安装官网的命令行一行行粘贴进电脑终端，就可以实现ROS安装，是不是很简单？是不是很爽？
2. 此时，重要的是在电脑端打开一个终端 ，以下均为在终端中输入的命令行。

1.配置 Ubuntu 软件仓库

配置Ubuntu的资源库：“restricted”，“universe"和"multiverse”。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。如果没有配置在soft&update中可以修改：
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2.添加 sources.list

设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

此时需要更改一下国内的镜像源，链接为：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors ，国内镜像有中科大和清华源两个，任选一个，这里选择清华源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加 keys

按照官网的命令输入，会导致安装失败，如果先按照官网的keys安装了也没有关系，删掉/etc/apt/sources.list.d生成的ros-lates.list文件，重新生成一遍即可。
删除指令为：

cd /etc/apt/souce.list.d
sudo rm ros-latest.list

重新输入国内镜像源，添加keys

sudo -E apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们一般安装完整版，方便使用和学习，官网提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包，详细参阅官网内容。
桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

如果前面有安装过别的版本的ROS或者安装不成功，这步初始化会失败，但不要担心，运行以下命令即可解决，只需按照提示删除已经存在的初始化文件即可。

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

6.环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.验证安装

此时基本已经安装完成ROS，在终端中运行roscore,出现以下内容说明安装成功。
恭喜你，可以开始ROS学习之旅啦！！！