台式机安装Ubuntu14.04 上网问题
因为学校的账户需要锐捷登陆,所以是先用已经刷好的路由器引出一根网线,在安装系统之前就插在台式机上的。刚开始装的时候没有接网线,结果装完系统后死活上不了网…貌似是没有装驱动?从网上找了好多教程之类的,也没搞明白..所以就插着网线做的系统。ROS的安装与环境配置
环境配置:
2.1打开system setting(系统设置)-software&Updates(软件与更新)
2.2点击上方Other software(其他软件),然后点击左下角add(添加)按钮
2.3复制下面内容进去
deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ trusty main
2.4确定点Add Source 勾选选项,在命令行(CTRL+ALT+T)中输入
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade- ROS安装
3.1.添加sources.list
设置软件源代码如下
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
只有添加了正确的软件源,操作系统才能知道去哪里下载程序,并根据命令自动安装软件
3.2添加keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
3.3更新Debian软件包索引
sudo apt-get update
3.4安装ROS完整版
在ROS中有许多不同的函数库和工具,建议是完全安装,也可以根据自己的要求分别安装。完全安装时的工具包括ROS、rqt、可视化环境rviz、通用机器人库robot-generic libraries、2D(如stage)和3D(如Gazebo)仿真环境2D/3D simulators、导航功能包集navigation and 2D/3D(移动、定位、地图绘制、机械臂控制)、感知库perception(如视觉、激光雷达、RGB-D摄像头等)
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
3.5初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具
sudo rosdep init
rosdep update
3.6环境配置
每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中)
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量,你可以执行命令:
source /opt/ros/indigo/setup.bash
3.7安装 rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall
- 检查ROS配置(http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment)
4.1通过以下命令查看:
export | grep ROS
4.2如果发现没有配置,那这个时候你就需要’source’某些’setup.*sh’文件了。ROS会帮你自动生成这些‘setup.*sh’文件,执行下面的source命令:
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
请使用具体的ROS发行版名称代替。比如你安装的是ROS Indigo,则上述命令改为:
source /opt/ros/indigo/setup.bash
提示:每次使用ROS之前 在一个新的终端中运行 roscore 然后就可以愉快地在其他终端中输入ROS命令了!