ROS安装过程及坑

ROS安装过程及遇到的坑

---

1. 选择阿里云的源，并更新

2. 添加ROS软件源

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

3. 添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装ROS

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

这里http://raw.githubusercontent.com网址被墙，我通过如下办法解决：
（1）设置DNS：
sudo gedit /etc/resolv.conf
将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
（2）此时升级有可能导致/etc/resolv.conf 被覆盖，需要直接在head文件中添加
安装resolvconf
sudo apt install resolvconf
sudo gedit /etc/resolvconf/resolv.conf.d/head
添加以下两行：
nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器
（3）查询网站真实ip地址，通过通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址。
修改hosts，Ubuntu直接在终端输入
sudo gedit /etc/hosts
添加以下内容保存即可
（你所查询到的ip地址） raw.githubusercontent.com
然后更新
sudo apt-get update
sudo rosdep init
（4）rosdep update时建议使用手机的热点

6. 初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

7. 设置环境变量

$ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

8. 安装rosinstall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

验证一下

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key