目录 文章目录 目录 摘要 1.地磁基础简介 2.地磁数据融合 2.1 无磁偏角约束的三轴磁场的融合 2.1.1 计算无磁偏角约束的三轴磁场的融合的卡尔曼增益 2.1.2 计算更新协方差矩阵 2.1.3 计算新息 2.1.4 计算校正过程,得到估计值 2.2 有磁偏角约束的三轴磁场的融合 2.2.1 三轴磁场的磁偏角观测方程 2.2.1.1 计算磁偏角的观测矩阵H 2.2.1.2 计算磁偏角的卡尔曼增益 2.2.1.3 计算新息 2.2.1.4 计算更新协方差 2.2.1.5 计算校正状态量 2.2.2 三轴磁场的作为一维航向观测量融合更新 2.2.2.1 计算观测H矩阵 2.2.2.2 计算新息 2.2.2.3 计算卡尔曼增益 2.2.2.4 计算更新协方差 2.2.2.5 得到估计值 摘要 本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《地磁更新融合》,欢迎批评指正! 1.地磁基础简介 2.地磁数据融合 2.1 无磁偏角约束的三轴磁场的融合