Ardupilot Pre-Arm安全检查程序分析

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摘要

本节主要分析ardupilot多旋翼部分的Pre-Arm 安全检查程序，欢迎批评指正！！！

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第一：Pre-Arm简介

Ardupilot：ArduCopter多旋翼 固件内部有一套非常完善的Pre-Arm安全检查提醒机制，会检查你的飞行器是否有大量问题,包括各种未校准，已经是否传感器已经出现损坏，当然这解锁检查机制也不是百分百可靠的，你可以通过在全部参数列表Arming-check 禁用它。

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需要注意的是：

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因为飞控固件版本的不断更新，有可能一些错误信息会有所改变，可能与本文出现不一致，或者本文没有说明的错误；都是正常情况。可以自行使用搜索引擎搜索一下

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第二：Pre-Arm报错需知

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1.使用前准备

使用GCS地面站（Missionplanner）查看Pre-Arm错误信息
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