魔城烟雨
乘风破浪,学习无止境!总想做点有意义的事情,奈何时间不饶人!期待可以创办属于自己的星球!
展开
-
ardupilot 及PX4姿态误差计算算法对比分析
本节主要记录ardupilot 及PX4姿态误差计算算法差异对比过程,欢迎批评指正。备注:1.创作不易,有问题急时反馈2.需要理解四元物理含义、叉乘及点乘含义、方向余弦矩阵含义、四元数乘法物理含义、四元数“差”的物理含义、四元数连乘法则及物理意义、三个坐标轴对应的四元数的含义、四元数和旋转矩阵的关系、四元数轴角方程、四元数和旋转矢量转换关系等3.注意叉乘的顺序,物理含义的理解4.PX4算法的本质难点关键是理解四元数乘法的本质含义:按照旋转矩阵去理解。原创 2024-02-29 17:44:13 · 244 阅读 · 0 评论 -
ardupilot如何从四元数转旋转矢量
本节主要记录四元数如何转成旋转矢量的推导过程,欢迎批评指正!原创 2024-02-26 10:03:54 · 98 阅读 · 0 评论 -
ardupilot 中旋转矢量如何转换成四元数,四元数如何转换成旋转矢量
本节主要记录ardupilot 如何从旋转矢量转换成四元数的过程,欢迎批评指正。原创 2024-01-31 10:02:04 · 98 阅读 · 0 评论 -
ardupilot中一个四元数和三维矢量相乘
本节主要记录ardupilot中一个四元数和一个三维矢量相乘的含义,推导出其中运算的本质含义。原创 2024-01-30 11:39:38 · 76 阅读 · 0 评论 -
ardupilot 遥控器输入量如何转换成目标加速度
主要根据遥控器的横滚,俯仰通道值转换成对应的欧拉角度,然后根据欧拉角度转换成地理坐标系下的目标加速度的过程。原创 2024-01-29 18:00:34 · 174 阅读 · 5 评论 -
ardupilot 欧拉角微分方程推导过程
本节主要记录如何推导欧拉角的微分方程的过程,欢迎批评指正!!!一个直角坐标系相对于另一个直角坐标系的方位关系,可通过三个依次转动来描述,每次旋转所绕的坐标轴与前后旋转轴正交。欧拉证明任意两个正交坐标系之间的相对朝向关系可以通过一组不少于3 的角度来描述,这三次旋转的转角称为一组欧拉角,最早由欧拉(Leonhard Euler )提出而得名。欧拉角是一种用于描述两个坐标系之间相对姿态的经典方法,物理含义直观,易于理解,尤其是用于描述载体坐标系相对于当地导航坐标系的运动。原创 2024-01-25 16:50:53 · 167 阅读 · 0 评论 -
ardupilot 加速度转换成欧拉角
本节主要记录自己分析ardupilot中加速度如何转换成欧拉角的过程,这里主要说的是横滚角和俯仰角度的转换。原创 2024-01-26 15:38:36 · 118 阅读 · 0 评论