目录 文章目录 目录 摘要 1.疑难公式 2.chatGPT推导过程 摘要 通过chatgpt推导困扰我多年的ardupilot 疑难公式推导,非常强!!!记录下来!!! 1.疑难公式 void Mode::get_pilot_desired_lean_angles(float &roll_out, float &pitch_out, float an