OpenCV2学习笔记（十一）：特征点检测之FAST算法

在上一节中，记录了Harris算子检测图像特征点的定义和基于OpenCV的实现方法，它基于两个正交方向上的强度变化率。本节记录另一种特征点检测算子FAST(Features from Accelerated Segment Test)，它依赖少数像素的比较来确定是否接受一个特征点，其检测效率要好于Harris。

与Harris算法相同，FAST特征算法需要定义什么是特征点。这次的定义基于假定特征点周围的图像强度，通过检查候选像素的周围一圈像素来决定是否接受这一个特征点。与中心点差异较大的像素如果组成连续的圆弧，并且弧长大于圆周长的3/4，则可判断为特征点。

在此基础上，算法还使用了额外的技巧进行加速。首先测试一个圆圈上被90度分隔的四个点（如顶部、底部，左侧和右侧四个点），如果要满足FAST的定义条件，四个点中至少要有三个点必须同时大于或小于中心像素。如果条件不成立，则该点可以直接被移除而不需要进一步的验证。在实践中，大部分的像素点可以通过这个测试进行移除，因此该算法非常高效。

和Harris方法相同的是，可以在找到的角点上执行非极大值抑制，因此需要指定角点强度的测量方法。

这里可以使用OpenCV 2的通用接口来创建任意的特征检测器，比如FAST检测器的使用方法如下：

    // 创建特征点的向量
    std::