Robotic ToolBox逆解教程

机器人工具箱使用大致分为三步：

一、构件模型；二、规划轨迹及使用逆解函数；三、图形输出。

 
一、建立机器人数学模型（连杆机构），如下：
 
>> l1=Link([0 0 0 pi/2]);
     l2=Link([0 0 0.4318 0]);
     l3=Link([-pi/2 0.1505 0.02032 -pi/2]);
     l4=Link([0 0.4318 0 pi/2]);
     l5=Link([0 0 0 -pi/2]);
     l6=Link([0 0 0 0]);
     pm560=SerialLink([l1 l2 l3 l4 l5 l6]);
其中Link（[θ d a α]）里的θ表示两个连杆的夹角，d表示z方向的长度（z为选转轴），a为连杆的长度即x方向的长度（参考的坐标为杆首段坐标即前一杆尾端坐标。每个杆的两端放置一个笛卡尔坐标，通过坐标变换实现求解。）。α为杆两端两个坐标的夹角（主要指两个选择轴z的夹角）。
机器人的正解如下：
 
机器人逆解的如下：其中ikine6s与ikine函数解不一样。但是再正解后结果是一样的？。


 
二、下面为逆解过程：即从坐标点~~~各关节角度值的过程。
 
 >>t=0:0.2:2;
      >> T2=transl(0.4521,0,0.4318);
      >> T=ctraj(T1,T2,length(t));
      >> Q=pm560.ikine6s(T);
 >> pm560.plot(Q)             %显示机器人三维图动画过程。
 >> tranimate(T)                  %动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
 
三、演示如何画图：
 
>> s(1)=subplot(3,2,1);         %一共分三行，每行两个，现在画出第一行第一个。
      >> plot(t,Q(:,1))              %画出对应时间t的关节角度变化，Q（：，1）表示一个关节角度值。
>> xlabel(s(1),'times')            %为图表添加横坐标。
>> ylabel(s(1),'关节1')
>> s(2)=subplot(3,2,2);
        plot(t,Q(:,2))
       xlabel(s(2),'times')
       ylabel(s(2),'关节2')   
。。。。。。。
最终六个关节角度如下图：