对于第一个车(即牵引车)的位置变化信息。
第一个车的四个边界点,用于碰撞检测。
对后面的n个拖车位置变化信息。
对于每个拖车四个边界点
当然车辆有个转向角约束和速度约束:
仿真验证:
第一个车运动轨迹
第二车运动轨迹
第三车运动轨迹
总感觉有点生硬。。。。
对于第一个车(即牵引车)的位置变化信息。
第一个车的四个边界点,用于碰撞检测。
对后面的n个拖车位置变化信息。
对于每个拖车四个边界点
当然车辆有个转向角约束和速度约束:
仿真验证:
第一个车运动轨迹
第二车运动轨迹
第三车运动轨迹
总感觉有点生硬。。。。