使用vm(虚拟机简称)安装ubuntu18(linux系统)安装ROS，创建ROS工作空间时间消息订阅发布的基本功能

CSDN话题挑战赛第2期

参赛话题：学习笔记

windos安装的虚拟机vm，然后安装的Ubuntu18系统，进行ros的学习，不难，下一步看着点就可以安装成功了，然后一些的基本配置，ubuntu的账号密码啊，网络的配置啊，这些网上都有，高度概括一下就行不懂的可以去找别人的博客看看。

一 、可以通过ROS的官网文档进行ROS的安装不管是ROS1还是ROS2官网都有，这里本人装的是ROS1

        1.1 cn - ROS Wiki 中文文档

        1.2 ROS Wiki 英文文档

二、安装完之后对工作环境的创建 图解

2.1 进入主目录  cd ~

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2.2 创建多级目录 mkdir -p demo06_ws/src

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 2.3 初始化第一个目录 第一步：cd demo06_ws  第二步 catkin_make

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        使用catkin_make会自动生成两个文件一个是build一个是devel，devel后期用的挺多的，build我不知道

2.4   进入 src目录创建工作空间 第一步： cd src 第二步： catkin_create_pkg 空间名 roscpp rospy std_msgs （三个基本的包，开发中根据自己实际情况使用包~）

​

 基本创建已经结束接下来进行基本的 消息订阅/消息发布

3.1 根据自己实际情况选择开发语言，这里本人主要介绍一下python（不要问，问就是不会c）

        进入刚刚创建好的工作空间下进行创建一个文件夹，名字为 scripts 必须是这个玩意不然不知道，八成是改那个CMakeList.txt的一个配置文件，它那个160多行有怎么一个说明

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 3.2 创建好文件夹再在这个文件夹创建一个py文件名字随便自己看的懂就行，创建完了就先改文件权限在改CMaklist.txt里的配置信息如

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        先cd到当前py文件目录下

        使用ll（小写L）查看当前目录下文件的权限，（应该是）

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         并没有查看到刚刚创建的文件拥有可执行的权限现在进行添加权限

        可以是 chmod +x *.py （给当前目录下的所有py文件添加可执行权限）

        或者是 chmod +x  文件名.py （指定某某文件有执行权限） 自由选择

3.3 通过修改配置文件Cmaklist.txt文件让程序找到当前须要执行的py文件，当前文件一般在于工作空间那个目录下与scripts和工作空间下的src目录同级

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3.4 对 svcode执行任务修改，开发软件自选，不强求喜欢就好

        这里本人使用vscode对py文件进编写，如果你也是使用vscode的话哪些插件改装的都装了像是python or c/c++  or orss 等必要的插件

        然后使用 shift + ctrl + b 选择 cakin_make_isolated:build 右边的齿轮对文件编译

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label"  : "catkin_make:debug",  //代表提示的描述信息
			"type": "shell",// 可以选择shell或者process，如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是oricess则是多个
			"command":"catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
			"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACLAGES
			"group":{"kind":"build","isDefault":true},
			"presentation":{
				"reveal":"always" , // 可选always或者silence，代表是否输出信息
			},
			"problemMatcher": "$msCompile",
			
		}
	]
}

    3.5 前期准备也差不多了准备开发 py 文件 发布者py文件编写

#! /usr/bin/env python 
'''
上面的是为当前文件选一个python环境
下面的是编码方式

'''
# coding=utf8

import rospy  # 倒入rospy基本模块
from std_msgs.msg import String # 倒入消息类型模块

if __name__ =="__main__":  # 文件主路口
    msg = String()  # 实例化
    rospy.init_node("pub_message") # 设置当前节点名
    pub = rospy.Publisher("message",String,queue_size=10) # 生成实例对象，对message进行发布，消息类型为string字符串类型，消息大小为10
    count = 0 # 计数器初始化
    rate  = rospy.Rate(1) # 设定休眠时间 单位s (大概)
    while not rospy.is_shutdown(): # 判断当前节点消息是否存在 存在返回 Flase 不存在 True
        msg.data = "this is message" + str(count) # 消息主题都是在data中存在，往data里面塞消息 
        pub.publish(msg) # 发送消息
        count +=1 # 计数器+1
        rospy.loginfo("发送的消息为%s",msg.data) # 打印消息相当于print
        rate.sleep()  # 对数据进行一个暂停相当于time.sleep() 一个休眠

        这样就能无限死循环发布消息了对当前订阅的mesage结点发送this is message 计数器 的一个类似的消息

3.6 编写一个 订阅结点，用来接收发布者发布的消息

        创建一个新的py文件来进行订阅

#! /usr/bin/env python 
'''
上面的是为当前文件选一个python环境
下面的是编码方式

'''
# coding=utf8
def DoMessage(msg):
    rospy.loginfo("接受的消息为%s",msg.data)

import rospy  # 倒入rospy基本模块
from std_msgs.msg import String # 倒入消息类型模块

if __name__ =="__main__":  # 文件主路口
    rospy.init_node("sub_message") # 设置当前节点名
    sub = rospy.Subscriber("message",String,DoMessage,queue_size=10) # 生成实例对象，对message进行发布，消息类型为string字符串类型，DoMessage一个方法，用来对接受的西悉尼操作消息大小为10
    rospy.spin() # 最后声明
    

3.7 修改文件权限和配置文件 接收者py文件

        cd  到当前工作环境下的scripts文件使用 chmod +x *.py 对py文件的权限修改

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4.1 文件编写完了之后就开始执行首先先在vscode执行一下 shift + ctrl + b 刚刚编写的任务不报错就没事儿

4.2 然后打开终端跑一下ros，命令 roscore

4.3 在打开一个终端跑发布者文件 可以使用shift +crtl + t 快速打开终端 先进入刚刚的文件根目录中

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        先对文件进行编译一下，之后执行那个文件都需要先编译一下在执行如

        source ./devel/setup/bash  可以使用tab补齐路劲/命令 等

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        然后执行发布py文件 会报错emm果然前面那俩中间不能有注释，现在删除了都已经知道啥意思了可以删了，删除完使用 rosrun 命令 rosrun 工作空间名 py文件名

        rosrun work_room pub_message.py

 ​

         效果

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4.4 然后订阅者接受消息跟上面差不多，新建终端进入更目录，初始化，然后rosrun

​

        效果 

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 这样就能够完成一个简单的消息订阅发布模式，通过对message结点的订阅和发布使得发布方发布消息，接收方接受发布方发布的消息，类似于一个下图的一种结构

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