ubuntu18 wmware虚拟机 安装ros 配置并运行Vins_mono （安装过程及问题解决记录）

本文主要作为一篇教程的补充，我是用vmware虚拟机下的ubuntu18来配置的，主要参考教程为
Ubuntu18.04配置并运行Vins_mono
本文主要是针对自己按照此教程走的时候遇到的一些问题的处理记录

1.c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus) Please submit a full
此情况主要是给虚拟机分配的内存太少，删除虚拟机重新创建，多分配一点空间就行了
参考此链接
解决：c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

2. Unable to locate package ros-melodic-desktop-full

原文的这里，我在运行安装ros时报了这样的错，应该是原文记录的有一定的问题，这里可以参考这篇链接进行处理
这里对应改为这样就行了

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3.ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

在你运行第7步的时候运行成功会出现类似这样的界面

当然如果不出意外的话你已经出意外了，你会出现 上面显示的报错，原文给出的解决办法不可行
这里我采用的方法是

先按照教程错误解决方法1来，重启之后再按照下面来

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

如图

当然如果你还出现这样的错误
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

执行

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

就可以解决问题
这是再依次运行原文的第7步即可

4.执行roscore错误
Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

如果安装这个包又会报错
The following packages have unmet dependencies:
python-roslaunch : Depends: python-roslib but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

这是因为没有初始化，建议关闭你的终端，重新开一个终端，依次执行

sudo rosdep init
rosdep update

载入环境到命令行窗口（bashrc）：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后再直接运行，问题解决

roscore

再安装原文的步骤来，即可得到自己的小乌龟

运行vins-mono部分

原文后面运行vins部分写的并不详细，这里建议参考另一篇博客
Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono
跑的时候打开三个窗口
分别运行

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

这里是你下载的数据集的位置

source devel/setup.bash
rosbag play MH_01_easy.bag

正常下载下来应该就能跑了，我记录一个很sb的问题吧
我跑的时候老是报错类似
Error opening file: MH_01_easy.bag

这个时候你最好检查一下，你下载下来的bag的名字， ‘.bag’前面是不是有空格

历经一番折磨，终于跑通了