2020年安装最新版的cartographer

1.安装依赖（ubuntu版本：ubutnu16.04.kinetic）：

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

 

2.可以自己分别到github上下载对相应的包：

A -cartographer：git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer

B -cartographer_ros: git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros

C- ceres_solver:git clone  https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0

把这三个包下载到对应的空间，其中A,C包可以放在任意空间下，按如下步骤编译（和官方步骤不一样，但是问题少，安装速度快）：

在cartographer和cere-solver包 mkdir build文件夹；然后cd build 执行cmake .. 然后make -j2（电脑性能不错可j4），注意这一步cartographer中可能会报错缺少abseil相关文件，在这里引用这位博主的解决方法：

https://blog.csdn.net/windxf/article/details/103963934?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159671501019195162524743%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=159671501019195162524743&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~first_rank_v2~rank_blog_default-1-103963934.pc_v2_rank_blog_default&utm_term=abslConfig.cmake&spm=1018.2118.3001.4187

但是我使用了这种方法还是报错，原因就是下载的abseil-cpp包里的cmakelists文件没有设置支持c++11，所以我在该cmakelists文件里加入一句命令：

然后继续安装上面的博主链接继续配置后，回到cartographer包继续安装步骤，顺利安装了一个包，A,C这两个包的安装过程很顺利。

在安装C包时我们需要，新建一个工作空间google_ws然后新建src文件夹，初始化工作空间（catkin_init_workspace）之后把C包放进src下，回到google_ws下执行catkin_make编译，不需要安装。最后就完成了cartographer整个安装过程