Experiment of ComputePyramid in ORB-SLAM2

结论

        1. 源码虽然有copyMakeBorder，但由于：

mvImagePyramid[level] = temp(Rect(EDGE_THRESHOLD, EDGE_THRESHOLD, sz.width, sz.height)); 

        因此最终金字塔的图像仅是缩放后的图像，不包括填充。下图为level8：

                                                         

        

        2. 观察上图可发现缩放后图像非常模糊，这是因为：

resize(mvImagePyramid[level-1], mvImagePyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);

        即上层图像由下层得到。

       

        3. 想要让金字塔图像有填充且清晰，可参考如下代码（包括源码和修改后的，共4处修改）：

ElyLuJunYing/Experiment-of-ComputePyramid-in-ORB-SLAM2: Experiment of ComputePyramid in ORB-SLAM2 (github.com)

        效果如图所示：