STM32学习（2）

本笔记基于b站江协科技学习

芯片：stm32F103C8T6

定时器

1.Tim的简介

1）定时器通过对输入时钟进行计数，并在达到特定值时触发中断（定时触发中断）

2）定时器的输出比较功能，产生pwm波形，用于驱动电机等

3）定时器输入捕获功能，测量方波频率

4）定时器编码器接口，读取正交编码器输出

定时器的类型

2.定时器使用内部时钟计时中断

1）打开时钟（根据定时器的总线选择）

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//这里使用TIM2

2）选择时钟模式

void TIM_InternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx);
//选择内部时钟
void TIM_ITRxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_InputTriggerSource);
//ITRX外部时钟模式一
void TIM_TIxExternalClockConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TIxExternalCLKSource,
                                uint16_t TIM_ICPolarity, uint16_t ICFilter);
//TIX外部时钟一
void TIM_ETRClockMode1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,uint16_t ExtTRGFilter);
//ETR外部时钟一                           
void TIM_ETRClockMode2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity, uint16_t ExtTRGFilter);
//ETR外部时钟二                             
void TIM_ETRConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ExtTRGPrescaler, uint16_t TIM_ExtTRGPolarity,uint16_t ExtTRGFilter);
//单独配置ETR引脚

3）配置时基单元（16位计数器，自动重装寄存器，预分频器等）

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//分频系数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//ARR自动重装值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//psc预分频器值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器值（高级定时器才有）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM2

这里分频系数选择不分频，最大72MHz

   * 初始化定时器的时候指定我们预分频系数psc,这里是将我们的系统时钟(72MHz)进行分频
    * 然后指定重装载值arr,这个重装载值的意思就是当 我们的定时器的计数值 达到这个arr时,定时器就会重新装载其他值.
     例如当我们设置定时器为向上计数时,定时器计数的值等于arr之后就会被清0重新计数
    * 定时器计数的值被重装载一次被就是一个更新(Update)
因此时间t =  ((arr+1)*(psc+1))/Tclk，这里的话为1s，当到达这个时间就会触发中断。

为什么要这么麻烦？可以更加稳定

PSC决定了计数器计数的速度,ARR则决定了计数的最大值。

如果不设置PSC,在高频时钟下ARR的计数速度会非常快,难以达到较长定时周期。

分频比PSC设置合理,可以让计数速度在一个易控制的范围内。

一般将PSC设置为能让计数周期在1ms到几十ms的范围内。

4)中断输出控制

    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//手动清除标志位，不然复位后程序从中断处开始
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);打开使能中断

5）配置NVIC，配置中断优先级（类似外部中断）

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//指定中断请求通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

6）对TIM2上电

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

3.定时器使用外部时钟的外部中断

要注意哪个GPIO口对应哪个外部定时时钟

TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F);
//配置外部时钟模式2（对应外部触发预分频器，外部触发极性，外部触发滤波器）

4.定时器的输出比较功能，产生pwm波形，驱动电/舵机

由上图，黄线为ARR,蓝线为CNT(这里是向上计数),红线为CCR（捕获比较寄存器）

PWM的占空比决定模拟电压的大小，频率决定时间，分辨率影响其输出的稳定性

重要部分配置输出比较单元

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//设定一个初始值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM模式一
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//设置有效电平
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

还有GPIO口的设置，PWM对应io口由定时器来控制

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//设置为复用推挽输出

若想改变CCR的值

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);//CCR
}
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
	PWM_SetCompare1(i);
	Delay_ms(10);
}
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
	PWM_SetCompare1(100 - i);
	Delay_ms(10);
}

这可以使得CCR的值在0到100来回摆动，以此来达到呼吸灯的目的

舵机的角度

通过PWM时间公式，算出周期20ms（比如：ARR=19999,PSC=71）

PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);//角度转换