完成ROS环境的装配

1.ROS的概念

• ROS是适用于机器人的开源元操作系统

• ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制

• 还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”

• ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合。

2.配置 ROS环境

1.下载虚拟机

安装 和安装virtualbox 需要先访问官网，下载安装包，官网下载地址:Downloads – Oracle VM VirtualBox，可以把扩展包一起下了。

一直点下一步就行

 2.虚拟一台主机

完成对虚拟系统类型，虚拟机内存，文件储存的相关配置。

3 .安装ubuntu

首先下载 Ubuntu 的镜像文件，链接如下:ubuntu-releases-20.04安装包下载_开源镜像站-阿里云；

然后，配置虚拟主机，关联 Ubuntu 镜像文件：

接下来就是安装Ubuntu，设置语言，分区设置。

4.安装ROS

以便后续复制粘贴，需要重启一下。

1）.设置安装源，我用的清华的

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3）.安装

sudo apt update

4）.配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.测试 

1. 首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

2. 命令行1键入:roscore

3. 命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

4. 命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)