磁力计校正和数据处理

在飞控涉及到的几个传感器中磁力计因该是属于最简单的传感器。在飞控上一般使用的磁力计传感器芯片是HMC5883L、HMC5983、MPU9250、MAG3110等。这些芯片利用的物理原理都相同，只是在精度和数据接口上有些区别。下面简单说说磁力计的原理。
我们的地球都是有磁场存在的，地理的南极是地磁的北极，在地球的每一个区域都是受地磁影响的，可以说地磁无处不在。而且地磁的方向都是一定的，除了在南北极地磁场是从上指到下（或者从下指到上）的，在其他区域基本都是由南指向北的（暂不考虑磁偏角）。这样就给人类的远行活动带了极大的便利。由于地磁场的这个特性我们可以使用罗盘（指南针）很容易的在地球的任何角落辨别出南北，随之另外两个方向东西也能确定下来。磁力计的原理就是使用霍尔元件的原理测量磁场的传感器。在实际的空间中只要不在赤道上空地磁场的方向有从南指向北的分量，还有从上指向下（或者从下指向上的分量）。霍尔元件只能测量一个方向的磁场，所以磁力计要在空间中测量磁场的话要使用三个方向的霍尔传感器测量到三个正交的方向的磁场后合成一个合磁场，再使用这个磁场的方向和地磁场的方向做对比从而可以获得传感器自身的方向和姿态。这些是基于一个比较普遍的假设：在很小的区域可以认为地磁场的方向和大小都是不变的。很小的区域相对于地球来说可能是一个或者几个国家的大小。
下面使用stm32芯片读取hmc5883的磁场数据然后使用matlab对数据进行处理。需要工程代码的可以在留言中留下邮箱号向我要，我看到就会发给你。下面是工程主循环中的代码：

while(1)
{
Delay(200);
X_Data = Single_Read(HMC5983_Write_Addr,0x03);
X_Data <<= 8;
X_Dat