ROS基础(一)ROS的工程结构

一、工作空间与编译系统

目录结构 工作空间 catkin_ws

catkin_ws
├── build
├── devel
└── src
    ├── package1
    └── package2
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── xx.h
        ├── launch
        │   └── xx.launch
        ├── msg
        │   └── xx.msg
        ├── package.xml
        ├── scripts
        │   ├── xx.py
        │   └── xx.sh
        ├── src
        │   └── xx.cpp
        └── srv
            └── xx.srv

建立工作空间 catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

编译 catkin_make

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#source 刷新环境

二、Package

catkin编译的基本单元 package

package
├── CMakeLists.txt #编译规则
└── package.xml #属性、依赖

其余还包括可执行代码(src，scripts)或通信设置(srv，msg，action)，launch文件，配置文件 config yaml

基本指令

#查找软件包地址
rospack find package_name
#列出所有软件包
rospack list

#跳转到某个pkg下
roscd package_name
#列出pkg下的文件
rosls package_name

#创建一个package
catkin_create_pkg <package_name> [deps]

#安装某个pkg的依赖
rosdep install [pkg_name]

三、核心命令

#运行基于ros的必需的节点和程序的集合
roscore

#显示消息或者服务的数据结构定义
rosmsg/rossrv

rosmsg show pose
rosmsg package nav_msgs

#执行可执行文件
rosrun
rosrun package executable

#显示关于ros节点的信息
rosnode
rosnode ping#测试节点连通性rosnode ping --all
rosnode list#列出活动的节点
rosnode info#打印节点信息
rosnode kill#结束一个正在运行的节点rosnode kill -a

#通过ssh和参数服务器上设置参数来局部和远程启动ros节点
roslaunch
roslaunch package filename.launch

#显示ros调试信息
rostopic
rostopic bw#显示带宽
rostopic echo#输出主题信息
rostopic hz#发布频率
rostopic list
rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

#参数服务器
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
...