实现车道线俯视图以及车道线划分窗口

本次选择图像分辨率为h*w=180*640，多次实验中发现选取该分辨率划窗口搜索的效果更好。本文首先在图像1中选取一个掩膜梯形，并获取梯形四个点的坐标值形成单应性变量，图像如下图所示。

再设定矩形的四个坐标为图像的四个顶角，通过矩形的四个顶点与单应性变量获取单应性矩阵。下边是选择的梯形与矩形的坐标值。

获取坐标值后使用透视算法生成俯视图，下边是生成俯视图像。

其中roi_edges为二值化后的图像；roi_edges__为转换为俯视图后的图像；Processed Image为进行划窗口搜索法后划窗口后的图像。

问题：

上述实验依旧存在一些问题。

问题一：

当没有车道线的图像但是二值化后依旧存在零星的白点，此时划窗口搜索

法依旧可以根据那些分散的零星的点画出窗口。

问题二：

在过弯道或者弯道曲率过大的时候会出现左右窗口重合的现象。