基于图像金字塔的ORB特征提取回环检测算法

 今天尝试了一下将ORBSLAM2中的ORB特征提取方法运用到我的数据集的提取当中，通过改造后运行可以发现较之前原始的OpenCV的ORB特征提取算法仅回环检测出23张相比，整体匹配性能提升了将近一倍。

可以说这种提取方法较之前的提取更有好处。